小水内俊介 (コミズナイ　シュンスケ)

研究者情報

学位

• 博士（工学）（東北大学）

J-Global ID

• 201301081130694838

研究キーワード

• ヒューマノイドロボット   動力学シミュレーション   ドローン   コンピュータ・ヒューマン・インタラクション   ハプティックインタフェース   力触覚提示   空中映像   看護教育シミュレータ   看護自動化システム   自動聴診   機械学習   

研究分野

• 情報通信 / 知能ロボティクス
• 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
• 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
• 情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション

経歴

• 2023年03月 - 現在  香川大学創造工学部准教授
• 2019年04月 - 2023年03月  北海道大学大学院情報科学研究院助教
• 2013年04月 - 2019年03月  北海道大学大学院情報科学研究科助教
• 2012年04月 - 2013年03月  北海道大学大学院情報科学研究科博士研究員
• 2009年04月 - 2012年03月  東北大学グローバルCOEプログラム 流動ダイナミクス知の融合教育研究世界拠点研究支援リサーチ・アシスタント

学歴

• 2009年04月 - 2012年03月   東北大学   大学院工学研究科   航空宇宙工学専攻
• 2007年04月 - 2009年03月   東北大学   大学院工学研究科   航空宇宙工学専攻
• 2003年04月 - 2007年03月   岩手大学   工学部   機械工学科

所属学協会

• IEEE   日本バーチャルリアリティ学会   日本ロボット学会   日本機械学会   情報処理学会   計測自動制御学会   日本IFToMM会議   ひと支援技術学会   

研究活動情報

論文

• Motion Capture and Machine Learning-Based Evaluation of Surgical Skills in Laparoscopic Cadaver Training.

  Lingbo Yan; Takashige Abe; Koki Ebina; Masafumi Kon; Madoka Higuchi; Kiyohiko Hotta; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Shunsuke Komizunai; Terpei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Toshiaki Shichinohe; Soichi Murakami; Taku Senoo; Masahiko Watanabe; Atsushi Konno

  SII 1022 - 1026 2026年
• Evaluation of Surgical Skills Using Machine Learning and Interpretation of Results with Explainable AI in Practical Laparoscopic Surgery Training.

  Lingbo Yan; Takashige Abe; Koki Ebina; Masafumi Kon; Madoka Higuchi; Kiyohiko Hotta; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Toshiaki Shichinohe; Soichi Murakami; Taku Senoo; Masahiko Watanabe; Atsushi Konno

  SII 1016 - 1021 2026年
• Objective evaluation for Endoscopic Sinus Surgeries’ proficiency by image analysis for postoperative 3D sinus models

  Kaito Yamada; Masanobu Suzuki; Kou Miyaji; Kazuya Sase; Koki Ebina; Teppei Tsujita; Xiaoshuai Chen; Shunsuke Komizunai; Taku Senoo; Akira Nakazono; Ryosuke Watanabe; Shogo Kimura; Takayoshi Suzuki; Yuji Nakamaru; Kotaro Matoba; Dominik Hinder; Alexander Zhang; Alkis J. Psaltis; Peter J. Wormald; Atsushi Konno; Akihiro Homma

  Auris Nasus Larynx 52 5 567 - 574 2025年10月
• External validation of a motion capture-based surgical skill assessment system in laparoscopic simulation training environments

  Koki Ebina; Takashige Abe; Kiyohiko Hotta; Yan Lingbo; Chihiro Kamijo; Madoka Higuchi; Masafumi Kon; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Taku Senoo; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Atsushi Konno; Nobuo Shinohara

  Surgical Endoscopy 39 9 5879 - 5888 2025年07月
• Development of a Hybrid Measurement System for Surgical Instrument Motion of Laparoscopic Surgery

  Koki Ebina; Takashige Abe; Lingbo Yan; Kiyohiko Hotta; Chihiro Kamijo; Madoka Higuchi; Masafumi Kon; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Yo Kurashima; Toshiaki Shichinohe; Masahiko Watanabe; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Taku Senoo; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 7 2 550 - 561 2025年05月
• Dynamic paper bending manipulation using a high-speed multi-fingered robot hand system

  Hideto Okura; Shunsuke Komizunai; Taku Senoo; Atsushi Konno

  International Journal of Advanced Robotic Systems 22 2 2025年03月
• Surgical technique analysis using dynamic measurement of surgical instruments for practical laparoscopic surgery training^*

  Lingbo Yan; Takashige Abe; Koki Ebina; Masafumi Kon; Madoka Higuchi; Kiyohiko Hotta; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Toshiaki Shichinohe; Soichi Murakami; Taku Senoo; Masahiko Watanabe; Atsushi Konno

  2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 271 - 274 2025年01月
• Automatic Registration for Superimposed Display of Organs for a Development of Laparoscopic Surgery Navigation

  Yoshifumi Kobayashi; Xiaoshuai Chen; Atsushi Konno; Kazuya Sase; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Kazuhiko Oka

  Journal of the Robotics Society of Japan 43 2 218 - 221 2025年
• 人工呼吸器装着中の気管内吸引が訓練可能なリアルタイムフィードシミュレータ ： Simmar＋ESTE-SIM

  コリー, 紀代; 五十嵐, 真里; 小水内, 俊介; 井上, 創造; 中村, 美鈴; 金井, 理; 近野, 敦; 二宮, 伸治

  北海道小児保健研究会会誌 6 32 - 39 北海道小児保健研究会 2024年11月
• Development of a System for Determining Technique Level of Vascular Anastomosis Using Hand Motion

  Xiaoshuai Chen; Taro Shoji; Ryosuke Kowatari; Koki Ebina; Yoshifumi Kobayashi; Moeki Kato; Hinaha Kabasawa; Taisei Suzuki; Kazuya Sase; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Kazuhiko Oka; Atsushi Konno

  Journal of Robotics and Mechatronics 36 4 801 - 812 2024年08月
• Toward Recognizing Nursing Activity in Endotracheal Suctioning Using Videobased Pose Estimation

  Hoang Anh Vy Ngo; Vu Nguyen Phuong Quynh; Noriyo Colley; Shinji Ninomiya; Satoshi Kanai; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Misuzu Nakamura; Sozo Inoue

  International Journal of Activity and Behavior Computing 2024年05月 [査読有り]
  
• 人工呼吸器装着中の気管内吸引トレーニングが可能なシミュレータSimmar+ESTE-SIMの開発

  コリー 紀代; 五十嵐 真里; 小水内 俊介; 井上 創造; 中村 美鈴; 金井 理; 近野 敦; 二宮 伸治

  小児保健研究 83 講演集 152 - 152 (公社)日本小児保健協会 2024年05月
• 高忠実度AR看護シミュレーターESTE-SIMの開発

  コリー 紀代; 二宮 伸治; 小水内 俊介; 近野 敦; 井上 創造; 中村 美鈴; 金井 理

  Ｍｅｄｉｃａｌ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 42 2 62 - 68 日本医用画像工学会 2024年03月
• A surgical instrument motion measurement system for skill evaluation in practical laparoscopic surgery training.

  Koki Ebina; Takashige Abe; Lingbo Yan; Kiyohiko Hotta; Toshiaki Shichinohe; Madoka Higuchi; Naoya Iwahara; Yukino Hosaka; Shigeru Harada; Hiroshi Kikuchi; Haruka Miyata; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Yo Kurashima; Masahiko Watanabe; Masafumi Kon; Sachiyo Murai; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Taku Senoo; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  PloS one 19 6 e0305693  2024年 [査読有り]
  
• 内視鏡下副鼻腔手術における機械学習を用いた手術技量の数値化

  山田 海俊; 鈴木 正宣; 宮路 洸; 海老名 光希; 佐瀬 一弥; 辻田 哲平; 陳 暁帥; 安部 崇重; 小水内 俊介; 中丸 裕爾; 妹尾 拓; 本間 明宏; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2024 2P1-F01  一般社団法人 日本機械学会 2024年
• 外傷処置遠隔支援システムの開発

  青木 大地; 村上 壮一; 小水内 俊介; 佐瀬 一弥; 辻田 哲平; 陳 暁帥; 安部 崇重; 倉島 庸; 妹尾 拓; 七戸 俊明; 金井 理; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2024 2A2-H01  一般社団法人 日本機械学会 2024年
• Proposal of Simulation-Based Surgical Navigation and Development of Laparoscopic Surgical Simulator that Reflects Motion of Surgical Instruments in Real-World

  Sayaka Shibuya;Noriyuki Shido;Ryosuke Shirai;Kazuya Sase;Koki Ebina;Xiaoshuai Chen;Teppei Tsujita;Shunsuke Komizunai;Taku Senoo;Atsushi Konno

  International Journal of Automation Technology 262 - 276 2023年05月 [査読有り]
  
• 看護学と工学・情報学における分野横断型共同研究の経験と今後の開発方針：ESTE-SIMプロジェクト

  コリー紀代;小水内俊介;金井理;近野敦;中村美鈴;井上創造;二宮伸治

  日本ロボット学会誌 41 4 345 - 353 日本ロボット学会 2023年05月 [査読有り][招待有り]
  
• Development and validation of a measurement system for laparoscopic surgical procedures in practical surgery training.

  Koki Ebina; Takashige Abe; Kiyohiko Hotta; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; XiaoShuai Chen; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII) 1 - 6 2023年
• エッジデバイスによる聴診された肺音の正常異常判別

  藤原朋之; 小水内俊介; 近野敦

  日本ロボット学会誌 40th 2023年 [査読有り][招待有り]
  
• Automatic assessment of laparoscopic surgical skill competence based on motion metrics

  Koki Ebina; Takashige Abe; Kiyohiko Hotta; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Kou Miyaji; Sayaka Shibuya; Yan Lingbo; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Atsushi Konno; Nobuo Shinohara

  PLOS ONE 17 11 e0277105 - e0277105 2022年11月 [査読有り]
  
• Objective evaluation of laparoscopic surgical skills in wet lab training based on motion analysis and machine learning

  Koki Ebina; Takashige Abe; Kiyohiko Hotta; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Kou Miyaji; Sayaka Shibuya; Yan Lingbo; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Atsushi Konno; Nobuo Shinohara

  Langenbeck's Archives of Surgery 407 5 2123 - 2132 2022年04月 [査読有り]
  
• プロジェクションマッピングシミュレータ教育におけるモーションキャプチャを用いた看護技術評価,

  コリー紀代; 小水内俊介; 金井理; 近野敦; 井上創造; 中村美鈴; 二宮伸治

  高等教育ジャーナル : 高等教育と生涯学習 29 61 - 67 2022年 [査読有り]
  
• Improved 3D Human Motion Capture Using Kinect Skeleton and Depth Sensor

  Alireza Bilesan; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Atsushi Konno

  Journal of Robotics and Mechatronics 33 6 1408 - 1422 2022年 [査読有り]
  
• Proficiency evaluation of simulation education on the entire tracheal suctioning process using a motion capture system and a catheter control sensing device

  Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Satoshi Kanai; Atsushi Konno; Sozo Inoue; Misuzu Nakamura; Shinji Ninomiya

  Journal of International Nursing Research 2022年 [査読有り]
  
• 仮想生体反応の呈示・実施者の属性による気管吸引中の視線計測結果と作業負担感への影響

  コリー紀代; 小水内俊介; 金井理; 井上創造; 近野敦; 中村美鈴; 二宮伸治

  日本呼吸療法医学会機関誌『人工呼吸』 38 2 162 - 168 (一社)日本呼吸療法医学会 2021年11月 [査読有り]
  
• Effects of simulated peripheral visual field loss on the static postural control in young healthy adults

  Kenji Taneda; Hiroki Mani; Norio Kato; Shunsuke Komizunai; Keita Ishikawa; Takashi Maruya; Naoya Hasegawa; Yasuyuki Takamatsu; Tadayoshi Asaka

  Gait & Posture 86 233 - 239 2021年05月 [査読有り]
  
• 気管内吸引手技の2D/3D動画視聴による学習効果評価指標の開発

  萬谷 麗奈; コリー 紀代; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 中村 美鈴; 井上 創造; 萬井 太規; 二宮 伸治

  医工学治療 33 1 21 - 29 (NPO)日本医工学治療学会 2021年03月 [査読有り]
  
• Construction of a detachable artificial trachea model for three age groups for use in an endotracheal suctioning training environment simulator.

  Takaaki Yoshimura; Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Shinji Ninomiya; Satoshi Kanai; Atsushi Konno; Koichi Yasuda; Hiroshi Taguchi; Takayuki Hashimoto; Shinichi Shimizu

  PloS one 16 3 e0249010  2021年03月 [査読有り]
  
• Motion analysis for better understanding of psychomotor skills in laparoscopy: objective assessment-based simulation training using animal organs

  Koki Ebina; Takashige Abe; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Kiyohiko Hotta; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Atsushi Konno; Nobuo Shinohara

  Surgical Endoscopy 2020年09月 [査読有り]
  
• Effective Catheter Manoeuvre for the Removal of Phlegm by Suctioning: A Biomechanical Analysis of Experts and Novices

  Noriyo Colley; Hiroki Mani; Shinji Ninomiya; Shunsuke Komizunai; Eri Murata; Hiroka Oshita; Kenji Taneda; Yusuke Shima; Tadayoshi Asaka

  Journal of Medical and Biological Engineering 40 3 340 - 347 2020年06月 [査読有り]
  
• Relationship Between Tracheal Suctioning Catheter Motion and Secretion Amount Based on Viscosity

  Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoshi Kanai; Shinji Ninomiya

  SAGE Open Nursing 6 237796082096938 - 237796082096938 2020年01月 [査読有り]
  
• Development and Validation of a Measurement System for Laparoscopic Surgical Procedures

  Koki EBINA; Takashige ABE; Shunsuke KOMIZUNAI; Teppei TSUJITA; Kazuya SASE; Xiaoshuai CHEN; Madoka HIGUCHI; Jun FURUMIDO; Naoya IWAHARA; Yo KURASHIMA; Nobuo SHINOHARA; Atsushi KONNO

  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 13 4 191 - 200 2020年 [査読有り]
  
• 可変ピッチプロペラクアッドチルトロータドローンの開発と推力応答評価

  小水内 俊介; 浦岡 雅史; 近野 敦

  計測自動制御学会論文集 56 5 310 - 316 2020年 [査読有り]
  
• 気管内吸引手技中の視線計測による看護師と看護学生の習熟度の比較

  竹内 由佳; コリー 紀代; 二宮 伸治; 小水内 俊介; 金井 理; 浅賀 忠義; 中村 美鈴; 井上 創造; 村田 恵理; 萬井 太規; 近野 敦

  医工学治療 31 3 171 - 180 (NPO)日本医工学治療学会 2019年11月 [査読有り]
  
• An Interactive Endotracheal Suctioning Simulator Which Exhibits Vital Reactions: ESTE-SIM

  Shunsuke Komizunai; Shinji Ninomiya; Atsushi Konno; Satoshi Kanai; Tadayoshi Asaka; Eri Murata; Hiroki Mani; Nozomi Takahashi; Noriyo Colley

  International Journal of Automation Technology 13 4 490 - 498 2019年07月 [査読有り]
  
• Markerless Human Motion Tracking Using Microsoft Kinect SDK and Inverse Kinematics.

  Alireza Bilesan; Saeed Behzadipour; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  12th Asian Control Conference, ASCC 2019, Kitakyushu-shi, Japan, June 9-12, 2019 504 - 509 IEEE 2019年 [査読有り]
  
• Cooperative massive object transportation by two humanoid robots.

  JaeSung Yang; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  12th Asian Control Conference, ASCC 2019, Kitakyushu-shi, Japan, June 9-12, 2019 498 - 503 IEEE 2019年 [査読有り]
  
• 気管内吸引技術における動作分析を用いた習熟度評価の検討 前屈姿勢、手背移動、停留、NASA-TLXを指標として

  長内 真理乃; コリー 紀代; 小水内 俊介; 二宮 伸治; 金井 理; 浅賀 忠義; 中村 美鈴; 井上 創造; 村田 恵理; 萬井 太規; 近野 敦

  日本小児呼吸器学会雑誌 30 2 172 - 180 日本小児呼吸器学会 2019年 [査読有り]
  
• 一人称視点で模範手技の追体験が可能な没入型看護教育システム : ESTE-VR

  小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 井上 創造; 村田 恵理; 萬井 太規; 高橋 望; 二宮 伸治; コリー 紀代

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 7 89 - 93 日本シミュレーション医療教育学会 2019年 [査読有り]
  
• 痰吸引トレーニングシミュレータのための痰吸引量およびカテーテル接触荷重リアルタイム計測装置の開発

  二宮伸治; COLLEY Noriyo; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 高橋望; 浅賀忠義

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 92 - 98 2018年09月 [査読有り]
  
• 痰吸引トレーニングシミュレータのための痰吸引量およびカテーテル接触荷重リアルタイム計測装置の開発

  二宮 伸治; コリー 紀代; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 高橋 望; 浅賀 忠義

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 128 - 129 日本シミュレーション医療教育学会 2018年09月
• Massive object transportation by a humanoid robot

  JaeSung Yang; Shuhei Ogawa; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  Proceedings of the IFAC symposium on Robot Control (SYROCO) 2018年08月 [査読有り]
  
• Marker-based motion tracking using Microsoft Kinect

  Alireza Bilesan; Mohammadhasan Owlia; Saeed Behzadipour; Shuhei Ogawa; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  Proceedings of the IFAC symposium on Robot Control (SYROCO) 2018年08月 [査読有り]
  
• 熟練看護師の視線計測による気管内吸引オントロジーの構築と今後の可能性

  コリー 紀代; 清水 弘美; 高橋 望; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 二宮 伸治; 大塚 健; 浅賀 忠義

  医学教育 49 2 117 - 125 (一社)日本医学教育学会 2018年04月 [査読有り]
  
• 痰吸引トレーニングシミュレータのための痰吸引量およびカテーテル接触荷重リアルタイム計測装置の開発

  二宮 伸治; コリー 紀代; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 高橋 望; 浅賀 忠義

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 92 - 98 日本シミュレーション医療教育学会 2018年 [査読有り]
  
• 生体反応を呈する看護シミュレータのためのプロジェクションマッピング/拡張現実による視覚提示

  小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 二宮 伸治; 浅賀 忠義; 高橋 望; コリー 紀代

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 99 - 103 日本シミュレーション医療教育学会 2018年 [査読有り]
  
• 二足歩行ヒューマノイドロボットの軟弱地面上旋回歩行

  斉藤 直矢; 小貫 督仁; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 1A1 - P11 一般社団法人 日本機械学会 2017年
• 可変ピッチプロペラロータの推力応答実験

  浦岡 雅史; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 1P2 - G03 一般社団法人 日本機械学会 2017年
• 振動子を用いた多自由度空中力覚提示装置の開発と評価

  奥田 悠斗; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 2P1 - N06 一般社団法人 日本機械学会 2017年
• 没入型脳外科手術シミュレータの開発

  紫藤 紀行; 佐瀬 一弥; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 1P1 - I02 一般社団法人 日本機械学会 2017年
• 軟弱地面における2脚ロボットの歩行安定化制御

  小水内俊介; 小貫督仁; WU Meng Hung; 辻田哲平; 近野敦

  日本ロボット学会誌 35 7 548 - 556 一般社団法人 日本ロボット学会 2017年 [査読有り]
  
• A Wearable Encounter-Type Haptic Device Suitable for Combination with Visual Display.

  Shunsuke Komizunai; Keisuke Nishizaki; Kyohei Wada; Takuya Kijima; Atsushi Konno

  JRM 28 6 790 - 798 2016年12月 [査読有り]
  
• A simple damage and fracture model of brain parenchyma for haptic brain surgery simulations

  Xiaoshuai Chen; Kazuya Sase; Atsushi Konno; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai

  Journal of Biomechanical Science and Engineering 11 4 2016年
• Implementation of HOAP-2 Humanoid Walking Motion in OpenHRP Simulation

  Rajat Mittal; Atsushi Konno; Shunsuke Komizunai

  1ST INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPUTING COMMUNICATION CONTROL AND AUTOMATION ICCUBEA 2015 29 - 34 2015年 [査読有り]
  
• Symmetry Cooperative Object Transportation by Multiple Humanoid Robots

  Meng-Hung Wu; Atsushi Konno; Shuhei Ogawa; Shunsuke Komizunai

  2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA) 3446 - 3451 2014年 [査読有り]
  
• Dynamic simulation of biped walking on loose soil

  Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoko Abiko; Xin Jiang; Masaru Uchiyama

  International Journal of Humanoid Robotics 9 4 2012年12月 [査読有り]
  
• HUMANOID ROBOT MOTION GENERATION SCHEME FOR TASKS UTILIZING IMPULSIVE FORCE

  Teppei Tsujita; Atsushi Konno; Shunsuke Komizunai; Yuki Nomura; Tomoya Myojin; Yasar Ayaz; Masaru Uchiyama

  INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS 9 2 2012年06月 [査読有り]
  
• A Human-Like Approach Towards Humanoid Robot Footstep Planning

  Yasar Ayaz; Atsushi Konno; Khalid Munawar; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Masaru Uchiyama

  International Journal of Advanced Robotic Systems 8 4 98 - 109 2011年09月 [査読有り]
  

講演・口頭発表等

• 看護支援のための機械学習による自動聴診  [通常講演]

  小水内俊介

  社会産業理工学研究交流会2023 2023年09月 ポスター発表 徳島大学理工学部 徳島大学理工学部
  
• 腹腔鏡手術訓練のためのオンサイトトレーニングシステム開発  [通常講演]

  海老名光希;安部崇重;晏凌波;堀田記世彦;倉島庸;村井祥代;樋口まどか;今雅史;小水内俊介;辻田哲平;佐瀬一弥;陳暁帥;妹尾拓;篠原信雄;近野敦

  第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年09月 口頭発表（一般） 仙台 日本ロボット学会
  
• 2台カメラによるSLAMを用いた3D駐車映像提示の開発  [通常講演]

  鶴巻岳;大倉秀斗;小水内俊介;妹尾拓;近野敦

  第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年09月 口頭発表（一般） 仙台 日本ロボット学会
  
• 内視鏡下副鼻腔手術におけるtsfreshを用いた機械学習による技量評価  [通常講演]

  山田海俊;鈴木正宣;宮路洸;海老名光希;佐瀬一弥;辻田哲平;陳暁帥;安部崇重;小水内俊介;中丸裕爾;妹尾拓;本間明宏;近野敦

  第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年09月 口頭発表（一般） 仙台 日本ロボット学会
  
• 実践的な腹腔鏡手術訓練における手術器具動態計測による手術手技解析  [通常講演]

  晏凌波;安部崇重;海老名光希;今雅史;堀田記世彦;渡辺雅彦;七戸俊明;樋口まどか;村井祥代;小水内俊介;辻田哲平;佐瀬一弥;陳暁帥;妹尾拓;篠原信雄;近野敦

  第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年09月 口頭発表（一般） 仙台 日本ロボット学会
  
• 腹腔鏡手術ナビゲーションの開発を目的とした臓器重畳表示のための自動位置合わせ  [通常講演]

  小林吉文;陳暁帥;近野敦;佐瀬一弥;辻田哲平;小水内俊介;岡和彦

  第41回日本ロボット学会学術講演会 2023年09月 口頭発表（一般） 仙台 日本ロボット学会
  
• Toward Recognizing Nursing Activity in Endotracheal Suctioning Using Video-based Pose Estimation  [通常講演]

  Hoang Anh Vy Ngo;Vu Nguyen Phuong Quynh;Noriyo Colley;Shinji Ninomiya;Satoshi Kanai;Shunsuke Komizunai;Atsushi Konno;Misuzu Nakamura;Sozo Inoue

  The 5th International Conference on Activity and Behavior Computing 2023年09月 口頭発表（一般） Kaiserslautern, Germany (Hybrid) The 5th International Conference on Activity and Behavior Computing Committee
  
• Protection of front-line nurses from life-threatening infection by suctioning robots: a systematic review  [通常講演]

  Noriyo Colley;Shunsuke Komizunai;Yukari Kono;Moe Nemoto;Mari Kangasniemi

  29th International Council of Nurses Congress (ICN2023) 2023年07月 ポスター発表 Montreal Canada International Council of Nurses (ICN)
  
• 実践的な腹腔鏡手術訓練技量解析のための計測データ補正処理の検討と特徴量算出  [通常講演]

  海老名光希;安部崇重;ヤンリンボ;堀田記世彦;今雅史;樋口まどか;古御堂純;岩原直也;小水内俊介;倉島庸;菊地央;松本隆児;大澤崇宏;村井祥代;辻田哲平;佐瀬一弥;陳暁帥;妹尾拓;篠原信雄;近野敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月 ポスター発表 名古屋 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
  
• 高速画像処理を用いた多指ロボットハンドによる紙面形状のペーパーハンドリング  [通常講演]

  大倉秀斗;小水内俊介;妹尾拓;近野敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月 ポスター発表 名古屋 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
  
• 赤紫蘇農場におけるデプスカメラを用いた雑草摘み取り位置検出  [通常講演]

  竹内聖登;小水内俊介;妹尾拓;近野敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月 ポスター発表 名古屋 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
  
• 機械学習を用いた内視鏡下副鼻腔手術の技量評価  [通常講演]

  山田海俊;鈴木正宣;宮路洸;海老名光希;佐瀬一弥;辻田哲平;陳暁帥;安部崇重;小水内俊介;中丸裕爾;妹尾拓;本間明宏;近野敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月 ポスター発表 名古屋 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門
  
• AMEDメディカルアーツ研究事業-医工連携で達成する医療のイノベーション  [招待講演]

  安部崇重;近野敦;今雅史;小水内俊介;堀田記世彦;渡辺昌彦;七戸俊明;倉島庸;篠原信雄

  第62回日本生体医工学会大会 2023年05月 口頭発表（招待・特別） 名古屋 日本生体医工学会
  
• 気管内吸引技術習得における360度動画とフルCG動画の可能性と課題  [通常講演]

  コリー紀代;今井適;五十嵐真理;中島裕史;二宮伸治;中村美鈴;井上創造;小水内俊介;平田健司;金井理;近野敦;長和俊;倉島庸;渡邊祐介;石田稔;高橋誠

  日本医工学治療学会第39回学術大会 2023年05月 ポスター発表 川越. 2023/5/12-14. 日本医工学治療学会
  
• 在宅人工呼吸器ケア教育の標準化とその課題：360度動画視聴後のアンケート結果から  [通常講演]

  コリー紀代;五十嵐真理;二宮伸治;中島裕史;中村美鈴;井上創造;今井適;金井理;近野敦;小水内俊介;長和俊;倉島庸;平田健司;渡邊祐介;石田稔;高橋誠

  日本医工学治療学会第39回学術大会 2023年05月 ポスター発表 川越 日本医工学治療学会
  
• 多様な患者シナリオの作成が可能な人工呼吸器トレーニングアプリSimmarの開発  [通常講演]

  二宮伸治;コリー紀代;五十嵐真理;中島裕史;中村美鈴;井上創造;今井適;金井理;近野敦;小水内俊介;長和俊;倉島庸;平田健司;渡邊祐介;石田稔;高橋誠

  日本医工学治療学会第39回学術大会 2023年05月 ポスター発表 川越 日本医工学治療学会
  
• 看護支援としてのシミュレーション教育システムの共同開発

  小水内俊介

  RSJ-HRTロボ学セミナー「北の大地で医療・ヘルスケアとロボットの出会い」 2023年01月
• Development and Validation of a Measurement System for Laparoscopic Surgical Procedures in Practical Surgery Training

  Ebina Koki; Takashige Abe; Kiyohiko Hotta; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; ryuji Matsumoto; Takairo Osawa; Sachiyo Murai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations 口頭発表（一般）
• 聴診音の機械学習に基づくマイコンを用いた肺音の正常異常判別

  小水内俊介; 藤原朋之; 近野敦

  第1回北海道大学医療AIシンポジウム ポスター発表
• Preference of virtual camera position while watching 3DCG nurse’s demonstration

  Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoshi Kanai; Misuzu Nakamura; Sozo Inoue; Shinji Ninomiya

  The 12th International Council of Nurses Nurse Practitioner / Advanced Practice Nursing Network Conference, ポスター発表
• The development of skill evaluation system for laparoscopic surgical procedure,

  Koki Ebina; T. Abe; K. Hotta; M. Higuchi; J. Furumido; N. Iwahara; M. Kon; S. Komizunai; Y. Kurashima; H. Kikuchi; R. Matsumoto; T. Osawa; S. Murai; T. Tsujita; K. Sase; X. Chen; N. Shinohara; A. Konno

  The 5th Jc-IFToMM International Symposium（第28回日本IFToMM会議シンポジウム） 口頭発表（一般）
• Discrimination of normal and abnormal lung sounds using auscultation data on a microcomputer,

  Shunsuke Komizunai; Tomoyuki Fujiwara; Atsushi Konno

  The 5th Jc-IFToMM International Symposium（第28回日本IFToMM会議シンポジウム） 口頭発表（一般）
• インフラ点検のためのクアッドチルトロータUAVの壁面走行

  高橋拓誠; 鶴園卓也; 小水内俊介; 近野敦

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2022年
• 腹腔鏡手術トレーニングのための機械学習を用いた技能別スコア評価システムの開発

  海老名光希; 安部崇重; 堀田記世彦; 樋口まどか; 古御堂純; 岩原直也; 今雅史; 小水内俊介; 倉島庸; 菊地央; 松本隆児; 大澤崇宏; 村井祥代; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 陳暁帥; 篠原信雄; 近野敦

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2022年
• 自動気管内吸引システムのための吸引カテーテル自動挿抜機構

  小水内俊介; コリー紀代

  LIFE講演概要集(CD-ROM) 2022年
• ヒューマノイドロボットの泥状地面二足歩行のシミュレーションと実験の比較

  服部賢太郎; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦

  計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 2022年
• マイコンによる聴診データの長スパンFFTに基づく肺音の正常異常判別

  藤原朋之; 小水内俊介; 近野敦

  LIFE講演概要集(CD-ROM) 2022年
• 効率的な喀痰吸引動作の特徴 熟練者と非熟練者との比較

  萬井 太規; コリー 紀代; 村田 恵理; 小水内 俊介; 二宮 伸治; 種田 健二; 大下 紘佳; 嶋 勇輔; 浅賀 忠義

  理学療法学 2021年03月 (公社)日本理学療法士協会
  
• ウエットラボにおける腹腔鏡手術熟練課程の数値化の試み

  安部 崇重; 海老名 光希; 樋口 まどか; 古御堂 純; 岩原 直也; 今 雅史; 堀田 紀世彦; 小水内 俊介; 倉島 庸; 村井 祥代; 近野 敦; 篠原 信雄

  泌尿器外科 2021年03月 医学図書出版(株)
  
• Surgical Skill Analysis Based on the Way of Grasping Organs with Forceps in Dissection Procedure of Laparoscopic Surgery

  Koki Ebina; Takashige Abe; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Yo Kurashima; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control 2021年 Springer International Publishing
  
• 手持ち型多自由度空中力覚提示装置とSLAMを用いたナビゲーションシステムの開発

  藤原 朋之; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年 一般社団法人 日本機械学会
   

  In order to develop a navigation system using SLAM technology and airborne multi-degree-of-freedom force sensing using pseudo-force sensing based on partial acceleration motion, an evaluation experiment of a navigation system using a force sensing device with only two spatial degrees of freedom for force sensing was conducted. In the evaluation experiment, a user test was conducted, and the accuracy of the system was evaluated by two scales: an objective evaluation by evaluating the success rate, and a subjective evaluation by questionnaire. As a result, the 2-DOF force-sensing device used in the navigation system succeeded in presenting the expected force sensation, and the navigation system was found to have a certain degree of practicality.
• 実空間と連動する腹腔鏡手術圧排操作シミュレータの開発と評価

  澁谷 紗也華; 佐瀬 一弥; 陳 暁帥; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年 一般社団法人 日本機械学会
   

  Since laparoscopic surgery is performed through the images displayed on the monitor, it requires a higher degree of surgeons’ skills than open surgery, in which surgery is performed while directly checking the surgical field. In order to support decisions and surgical procedures in laparoscopic surgery, a surgical support system that displays deformation of organs caused by contact with a surgical instrument calculated by a finite element method has been developed. The usefulness was proved by the operation verification with a simple elastic body and the deformation and the average error within 1 mm. After that, the state of contact and deformation of the virtual organ model was confirmed.
• 気管内吸引，体位変換および経管栄養の訓練が可能な生体反応を呈する看護教育シミュレータ

  小水内 俊介; コリー 紀代; 二宮 伸治; 金井 理; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年 一般社団法人 日本機械学会
   

  This paper describes a functional expansion of a nursing education simulator that has been developed focusing on the endotracheal suctioning. Most patients who require endotracheal suctioning also require tube feeding. In addition to sputum aspiration and repositioning, by providing training functions for tube feeding, educational elements of the nursing simulator, such as the relationship between tasks, and the vital reactions to the procedures, are expanded.
• 細胞の均一播種に資するバイオ実験者動作の特徴分析

  瀬川 勝仁; 宮田 なつき; 多田 充徳; 足達 俊吾; 光山 統泰; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021年 一般社団法人 日本機械学会
   

  In this study, we analyzed experimenters’motional characteristics that lead to uniform cell seeding. The motion to seed cell was measured using a motion capture system for three novices who were taught to execute stirring by ”a rotational movement” of a multi-well plate and four experients who were asked to seed as usual. Skill indices were defined as a feature of the seeding motion. Cell uniformity was evaluated as an averaged intensity variation from binarized microscope cell images. The correlation analysis between each skill index and uniformity index showed that the stirring movement of the plate was strongly related to uniformity of the seeded cell. Significant difference between the novice group and the experient group was observed in uniformity index and several skill indices in stirring process. These results indicated that teaching rotational stirring to a novice worked to guarantee uniform cell seeding to a certain extent.
• Hygienic Manipulation Evaluation System during Endotracheal Suctioning using Bilateral Dorsum Manus Total Travel Distance*  [通常講演]

  Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Shinji Ninomiya; Tadayoshi Asaka; Hiroki Mani; Hana Takizawa; Sarina Umesawa; Yuya Taira; Eri Murata; Misuzu Nakamura; Sozo Inoue; Satoshi Kanai; Atsushi Konno

  2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2020年01月 IEEE
  
• Influences of peripheral visual field loss on sensory reweighting system during quiet standing in virtual reality environment

  Taneda K; Mani H; Kato N; Komizunai S; Ishikawa K; Maruya T; Takamatsu Y; Asaka T

  Neuroscience 2019 ポスター発表
• AR Brain-Shift Display for Computer-Assisted Neurosurgery.  [通常講演]

  Ryosuke Shirai; XiaoShuai Chen; Kazuya Sase; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Atsushi Konno

  58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019, Hiroshima, Japan, September 10-13, 2019 2019年
• A Measurement System for Skill Evaluation of Laparoscopic Surgical Procedures.  [通常講演]

  Koki Ebina; Takashige Abe; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; XiaoShuai Chen; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Yo Kurashima; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno

  58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2019, Hiroshima, Japan, September 10-13, 2019 2019年
• Markerless Human Motion Tracking Using Microsoft Kinect SDK and Inverse Kinematics.  [通常講演]

  Alireza Bilesan; Saeed Behzadipour; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  12th Asian Control Conference, ASCC 2019, Kitakyushu-shi, Japan, June 9-12, 2019 2019年
• Cooperative massive object transportation by two humanoid robots.  [通常講演]

  JaeSung Yang; Teppei Tsujita; Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno

  12th Asian Control Conference, ASCC 2019, Kitakyushu-shi, Japan, June 9-12, 2019 2019年
• 看護シミュレータ開発におけるプロジェクションマッピング/拡張現実による視覚提示の課題  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦; 金井理; 二宮伸治; 浅賀忠義; 高橋望; コリー紀代

  日本シミュレーション医療教育学会雑誌 2018年09月
• 視線移動量を用いた気管内吸引シミュレータの教育評価の検討  [通常講演]

  コリー紀代; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 中村美鈴; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 二宮伸治

  日本小児呼吸器学会 2018年08月
• 気管内吸引技術の量的評価の試み:Dynamic Time Warpingを用いた分析結果から  [通常講演]

  コリー紀代; 清水弘美; 大塚健; 金井理; 近野敦; 二宮伸治; 浅賀忠義; 小水内俊介; 萬井太規; 村田恵理; 高橋望; 井上創造

  医工学治療 2018年03月
• 座学と実習を補間するスマートフォン/タブレットを用いたインタラクティブなパーソナル看護教育教材:ESTE‐mobile  [通常講演]

  小水内俊介; コリー紀代; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治

  日本呼吸療法医学会学術総会プログラム・抄録集 2018年
• 空中映像表示媒体としてのミストスクリーンの散乱特性シミュレーションによる視認性評価  [通常講演]

  鈴木孝二郎; 小水内俊介; 近野敦

  計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 2018年
• 生体反応を呈するシミュレータESTE‐SIMのための吸引時SpO2/脈拍数の実測に基づく数理モデル定式化の試み  [通常講演]

  コリー紀代; 小水内俊介; 村田恵理; 稲村道子; 玉置美香; 山田真代; 八柳千佳子; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治

  日本呼吸療法医学会学術総会プログラム・抄録集 2018年
• 分身ロボットの直感的操作を可能とする可搬操作システム  [通常講演]

  鈴木孝二郎; 白井亮輔; 月本啓太; 三谷拓巳; 小水内俊介; 近野敦

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2017年12月
• ヒューマノイドロボットの軟弱地面歩行着地位置制御シミュレーション  [通常講演]

  斉藤直矢; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2017年12月
• 提示力偏向機構を用いた携帯型6自由度力覚提示装置の開発  [通常講演]

  奥田悠斗; 小水内俊介; 近野敦

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2017年12月
• 軟弱地面歩行シミュレータのための粘着モデル  [通常講演]

  田中諒; 斉藤直矢; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦

  計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2017年12月
• 熟練看護師の視線計測による気管内吸引オントロジーの構築  [通常講演]

  コリー 紀代; 清水 弘美; 高橋 望; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 二宮 伸治; 大塚 健; 浅賀 忠義

  医学教育 2017年08月
• 没入型脳外科手術シミュレータの開発  [通常講演]

  紫藤 紀行; 佐瀬 一弥; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年05月 

  By using a surgery simulator, young doctors can train in surgical techniques to get essential skills and knowledge of surgery. In addition, surgeons can make a surgical plan and verify it. We have developed a neurosurgery simulator that can simulate surgical procedures in craniotomy such as brain retraction to expose a deep brain lesion. The simulator used virtual reality technology such as immersive display and haptic device to give a sense of presence. In this study, we simulated brain retraction and brain tumor resection to confirm operation verification and realistic sensation of the simulator.

• 二足歩行ヒューマノイドロボットの軟弱地面上旋回歩行  [通常講演]

  斉藤 直矢; 小貫 督仁; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年05月 

  In this paper, I describe turning walk on loose soil of a humanoid robot. I propose landing position control to curb ZMP deviation on loose soil. I inspected effectiveness which is use a miniature humanoid robot.

• 可変ピッチプロペラロータの推力応答実験  [通常講演]

  浦岡 雅史; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年05月 

  In the design and development of UAV (unmanned aerial vehicle), application of a variable pitch propeller which can freely change the propeller angle is expected. In this presentation, we report the frequency response of thrust change with propeller pitch angle input.

• 振動子を用いた多自由度空中力覚提示装置の開発と評価  [通常講演]

  奥田 悠斗; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017年05月 

  We developed and evaluated aerial force sense presentation device which can independently provide a sensation of translation and rotation. The user holds the device by his or her hand and perceives a sensation of translation and / or rotation. By generating a sensation of translation using a vibration speaker and use two vibration speakers, the device provide a sensation of rotation. By deflecting each sensation of vibration speaker mechanistically, this device can provide sensations with multiple degrees of freedom with small number of vibration speaker. We evaluated the device by tests that user answered a direction of sensation which provided randomly.

• Evaluation of ease of target position recognition in interaction with midair images by using mist screen  [通常講演]

  Shunsuke Komizunai; Kyohei Wada; Takuya Kijima; Atsushi Konno

  SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2017年02月 

  © 2016 IEEE. This paper described a interaction system with midair images projected by using mist screen. In comparison with the previously developed system, the new system has some advantages as follows: visibility and presence of midair images, tracking accuracy of a finger tip, interactivity with midair images. In the system, three new components: a high-power mist screen generation device, an accurate hand motion tracking method and a proper screen surface calibration algorithm are introduced. These advantages enhance quality of experience in interaction with midair images and enable quantitative evaluation of performance of the system. In the results of user evaluation test, positions of a CG object as midair image and user's finger tip are well corresponding. These results indicate that, position of midair images in the system can be recognized easily, and the system shows excellent performance as a midair image display system.
• 着地位置制御によるヒューマノイドロボットの軟弱地面上姿勢安定化  [通常講演]

  小貫督仁; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016年06月 

  Humanoid robots have been expected to perform cooperation work and severe labor instead of humans. In case of engineering works or the disaster relief, it is assumed that conditions of ground surface are uneven and soft ground as sand, snow and clay. Therefore, humanoid robots must have ability of walking on such conditions of ground surface. However, in the studies of biped walking, humanoid robots are put on a rigid and at flat floor have been premised. Therefore, the walking ability on loose soil is very important, and it will expand application field of humanoid robots. In this study, landing position control is proposed to realize the attitude stabilization on loose soil for humanoid robots. Landing position control is combined with previous attitude stabilization system. By performing the stepping experiments on loose soil, the effectiveness of landing position control is verified.

• 触れる自由視点空中映像の表示システム  [通常講演]

  木島卓也; 和田恭坪; 小水内俊介; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016年06月 

  Using midair image display which makes high quality virtual experience. Mist screen is a one of the midair image display system. In recent years, multi viewpoint observation is being developed for use many projectors, but this system get complexly. In this study, a display system for interactive free viewpoint midair images is developed. The system realized free viewpoint observation for use mist screen and move projector in front of user.

• 上昇流型ミストスクリーンによる卓上空中映像表示装置  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2016年06月 

  There are some problems to downsize a mist screen formation device as a midair image display from the aspect of mist/air flow in the narrow internal structure and screen formation. This paper proposes new structure to realize stable screen formation and higher visibility of midair images. Density of mist for the screen and air-curtain effect are improved.

• 1P1-W09 3自由度直動パラレル機構を利用した装着型指先触覚提示装置の開発  [通常講演]

  小水内 俊介; 佐藤 佳吾; 西崎 圭祐; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年05月 

  A tactile device which utilizes a 3 degree of freedom small parallel mechanism is developed. The device presents pressure sensation, two directional share force and vibration at a user's fingertip. The device is designed to be used together with a glove type device. The whole system including the tactile device and the glove type device is expected to present various sensation to the user's hand.
• 1P1-V06 視覚提示との併用に適したグローブ型力覚提示装置  [通常講演]

  西崎 圭祐; 佐藤 佳吾; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年05月 

  Haptics is important as well as visual presentation to provide high quality virtual experience. Conventional haptic devices have large overhanging drive mechanisms from the outline of the hand, it is possible to spoil the quality of visual information. This paper describes a glove type haptic device designed compactly by using a small drive mechanism using the SMA.
• 3自由度直動パラレル機構を利用した装着型指先触覚提示装置の開発  [通常講演]

  小水内俊介; 佐藤佳吾; 西崎圭祐; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015年05月
• 視覚提示との併用に適したグローブ型力覚提示装置  [通常講演]

  西崎圭祐; 佐藤佳吾; 小水内俊介; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2015年05月
• デスクトップサイズの空間映像表示システムの開発  [通常講演]

  小水内 俊介; 近野 敦

  日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan, Annual Conference 2014年09月
• 研究活動を始める前の学部生のためのトレーニング教育  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014年09月
• 視覚提示との併用に適したグローブ型力覚提示装置の基本設計  [通常講演]

  小水内俊介; 小貫督仁; 葛西光希; 杉本泰章; 永安伸大; 近野敦

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014年09月
• 縫合シミュレーションのための糸のモデリングおよび生体組織との接触判定  [通常講演]

  永安伸大; 近野敦; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 小水内俊介

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2014年09月
• 3A1-B04 GPGPUを活用した実時間脳腫瘍摘出シミュレーション(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))  [通常講演]

  佐瀬 一弥; 近野 敦; 辻田 哲平; 福原 洸; 陳 暁帥; 小水内 俊介

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 

  This paper proposes a parallelization method for brain tumor resection simulation using General Purpose Graphics Processing Unit (GPGPU). The simulation is performed by using corotational FEM for fracture handling. However, the calculating cost is too high to execute in real-time. The bottlenecks of the simulation are solving linear system of equation and assembly procedure of global stiffness matrix. In order to achieve real-time simulation, we apply the large scale parallelization using GPGPU to the bottlenecks. The proposed method optimizes memory consumptions and calculations by taking account of symmetry property of the stiffness matrices. This paper shows that the proposed method enables the simulation to run in around one and half times faster than the case of multi-core CPU parallelization.
• 3A1-B03 脳腫瘍摘出シミュレーションのための安定な柔軟物破壊モデル(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))  [通常講演]

  佐瀬 一弥; 近野 敦; 辻田 哲平; 福原 洸; 陳 暁帥; 小水内 俊介

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 

  This paper proposes a stable method for simulating brain tumor resection. During resection, soft tissues deform with local large rotation which is unacceptable with the small deformation theory. Furthermore, fracture simulation requires high computing cost and topology change which leads the simulation unstable. In order to calculate the large rotational deformation, we adopted corotational FEM. In addition, a stable element removal method for fracture simulation is developed. The method handles the singularity of tetrahedral mesh in real-time. Two simple fracture simulations show that these implementations works well. Finally, a brain tumor resection simulation is performed, in which instability is successfully avoided. These facts show that proposed methods are effective for simulating brain tumor resection.
• 柔軟組織の実時間縫合シミュレーション  [通常講演]

  永安伸大; 近野敦; 辻田哲平; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 小水内俊介

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014年05月
• 3P1-A04 柔軟組織の実時間縫合シミュレーション(医療ロボティクス・メカトロニクス(2))  [通常講演]

  永安 伸大; 近野 敦; 辻田 哲平; 佐瀬 一弥; 小水内 俊介

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 

  This paper proposes a method for real time suture simulation of soft tissue by using corotational FEM. A proposed method is divided into two parts. First, simulaiton of the process of thread going through soft tissue was realized by collision detection between thread and soft tissue and by the penalty method to define reaction force between tissues. During suturing, self-collision between one part of the soft tissue and another part occured. Therefore, the penalty method was used to deal with the self-collision. Second, simulation of the process of a suture needle piercing into soft tissue was realized by collision detection between suture needle and soft tissue and by using a coarse method to update collision points to reduce calculation cost.
• GPGPUを活用した実時間脳腫瘍摘出シミュレーション  [通常講演]

  佐瀬一弥; 近野敦; 辻田哲平; 辻田哲平; 福原洸; CHEN XiaoShuai; 小水内俊介

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014年05月
• 3A1-C07 ヒューマノイドロボットの不整地歩行のための軟弱地面動的沈下モデル(ヒューマノイド(1))  [通常講演]

  小貫 督仁; 小水内 俊介; 近野 敦

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014年05月 

  When a humanoid robot walks on loose soil such as sand and snow, it is important for the humanoid robot to roughly estimate the dynamic behavior of the loose soil. This paper discusses a dynamic model of loose soil. Sand is taken as an example of loose soil. A mock-up of a foot of the humanoid robot with different loads is dropped onto the sand, and the relationship between the sinkage and ground reaction force generated on the mock-up is investigated. Based on the experimental results, a dynamic sink model of the sand is discussed. The parameters of the model are determined by performing dynamic simulations so that the error between the simulation result and experimental result is minimized.
• ヒューマノイドロボットの不整地歩行のための軟弱地面動的沈下モデル  [通常講演]

  小貫督仁; 小水内俊介; 近野敦

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014年05月
• 脳腫瘍摘出シミュレーションのための安定な柔軟物破壊モデル  [通常講演]

  佐瀬一弥; 近野敦; 辻田哲平; 辻田哲平; 福原洸; CHEN XiaoShuai; 小水内俊介

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2014年05月
• オンライン踏み出し動作によるヒューマノイドロボットの転倒回避  [通常講演]

  星野佑太; 小水内俊介; 富田将茂; 安孫子聡子; 辻田哲平; 近野敦; 内山勝

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012年05月
• 1A2-N02 オンライン踏み出し動作によるヒューマノイドロボットの転倒回避(ヒューマノイド(2))  [通常講演]

  星野 佑太; 小水内 俊介; 富田 将茂; 安孫子 聡子; 辻田 哲平; 近野 敦; 内山 勝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012年05月 

  Assuming that a humanoid robot is used in living environment of human, it must maintain its balance to various unknown disturbance. A purpose of this study is to achieve fall avoidance with stepping motion against the large impulsive force. Methods to generate stepping motion can be roughly divided into two types: offline method and online method. A stepping motion generated offline has problems that the short step length is not enough to avoid falling down and the long step length accelerates falling. Therefore, this paper proposes a method to generate stepping motion online depending on falling process. Additionally, the effectiveness of the proposed method is confirmed experimentally.
• 二脚ロボットのための軟弱地面における動的沈下モデル  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2011年09月
• 2P2-I10 足跡マップを用いた二脚ロボットの軟弱地面における歩行シミュレーション(ヒューマノイド)  [通常講演]

  小水内 俊介; 近野 敦; 安孫子 聡子; 内山 勝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011年05月 

  This paper addresses walking simulator of a biped robot on loose soil. Sinkage model which can calculate dynamic sinkage of foot on loose soil is proposed. Additionally, to record the past ground condition, a recording method of a footprint map is proposed. By applying these proposed methods, walking of a biped robot on loose soil is simulated realistically.
• 2脚ロボットの軟弱地面における接地力学解析  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010年06月
• RTコンポーネントを活用したロボットサービスの実現例  [通常講演]

  野村勇樹; 小水内俊介; 菊地隆浩; 近野敦; 内山勝

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010年06月
• 2脚ロボットの軟弱地面における動作シミュレータの開発  [通常講演]

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2010年
• 2P1-D06 2脚ロボットの軟弱地面における接地力学解析  [通常講演]

  小水内 俊介; 近野 敦; 安孫子 聡子; 内山 勝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010年 

  This paper addresses contact dynamic model between loose soil and feet of a legged robot. Most of studies for biped robots have assumed the floors as undeformable rigid ones. This paper deals with a locomotion of a biped robot on deformable loose soil like sand. Since the ground reaction force varies according to the contact condition between the feet and ground in case of loose soil, it is necessary to formulate mathematically this relationship. The ground reaction force can be analyzed in the two conditions: static and driving state. In the static state, the ground reaction force is determined by the sinkage of feet, the pressure distribution under feet. In the driving state, besides the factors in static state, the sinkage by slipping also affects the ground reaction force. The approach for calculating the ground reaction force in these situations is proposed.
• 2A2-B24 RTコンポーネントを活用したロボットサービスの実現例  [通常講演]

  野村 勇樹; 小水内 俊介; 菊地 隆浩; 近野 敦; 内山 勝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010年 

  The robots are expected to perform daily tasks in human environment. To realize such a robotic system, it is necessary to develop intelligent robotic technology to observe the environmental condition and to accomplish tasks. In practice, it is required to create a robot system which is robust against changes of tasks and environments. This study aims to create such a robust robot system by using RT component. As an example of a daily task performed by the robot, the task of clearing dishes is selected. This paper presents simulation result of the task with several types of robots by applying common RT component.
• 2P1-F11 ヒューマノイドロボットの釘打ち動作の評価(ヒューマノイド)  [通常講演]

  辻田 哲平; 小水内 俊介; 野村 勇樹; 大輪 拓矢; 近野 敦; 内山 勝

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年06月 

  In order to exert a large force on the environment beyond the limitation of actuators, it is effective to apply impulsive force. We describe the motions that perform tasks by applying impulsive force as "impact motion." In this research, a nailing task is taken as an example of impact motion. To drive a nail skillfully, it is imperative to exert large force to a target point with precision. This paper presents evaluation of optimized motion based on virtual mass dynamics model. In order to evaluate the motion, experiments are carried out using a life-sized humanoid robot HRP-2. The position accuracy of the top head, validity of the contact dynamics model and effect of impulsive force on stability are discussed.
• ヒューマノイドロボットの釘打ち動作の評価  [通常講演]

  辻田哲平; 小水内俊介; 野村勇樹; 大輪拓矢; 近野敦; 内山勝

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008年06月
• ヒューマノイドロボットによる釘打ち動作の解析  [通常講演]

  辻田哲平; 小水内俊介; 野村勇樹; 大輪拓矢; 西井文哉; 明神智也; 近野敦; 内山勝

  日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 2007年09月

作品等

• （VR ゴーグルと手首力覚提示装置を併用したインタラクティブシス テム）

  芸術活動  小水内俊介  2019年02月 -2019年02月
• 魔法の羅針盤（Magical Compass）

  芸術活動  小水内俊介; 奥田悠斗  2018年11月 -2018年11月
• （空中力覚提示装置）

  芸術活動  小水内俊介  2018年10月 -2018年10月
• 魔法の杖！（多自由度空中力覚提示装置）

  芸術活動  小水内俊介; 奥田悠斗  2018年10月 -2018年10月
• テレイグジスタンスロボットの没入型遠隔操作の体験デモ

  芸術活動  小水内俊介; 白井亮輔; 鈴木孝二郎; 月本啓太; 三谷拓巳  2017年06月 -2017年06月

MISC

• 強化学習を援用したヒューマノイドロボットの作業動作生成アルゴリズムの実機実装手法

  藤上真基; 深田将希; 佐藤壮; 松本直樹; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐藤大祐; 川角祐一郎; 長嶋功一; 近野敦 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
• ヒューマノイドロボットの作業動作生成に適する機械学習フレームワークの調査

  深田将希; 藤上真基; 佐藤壮; 松本直樹; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐藤大祐; 川角祐一郎; 長嶋功一; 近野敦 日本機械学会年次大会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
• ヒューマノイドロボットによる外乱下の搬送作業の継続可能性評価

  深田将希; 平林勇人; 佐藤壮; 内藤大達; 小水内俊介; 近野敦; 川角祐一郎; 長嶋功一 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2025 2025年
• 360度動画中のキャプションの有無による視線誘導効果の検証

  コリー紀代; 今井適; 五十嵐真里; 佐藤敦子; 藤本和恵; 石川孝則; 塩田愛子; 二島良輔; 小水内俊介; 渡邊祐介; 平田健司; 高橋誠; 羽原詠治; 藤原久也; 栗栖薫; 二宮伸治 医工学治療(Web) 37 (Supplement) 2025年
• ビデオに基づく活動認識を用いた気管内吸引における看護師の技術評価

  NGO Hoang Anh Vy; COLLEY Noriyo; NINOMIYA Shinji; KANAI Satoshi; KOMIZUNAI Shunsuke; KONNO Atsushi; NAKAMURA Misuzu; INOUE Sozo International Journal of Activity and Behavior Computing (Web) 2024 (2) 2024年
• 人工呼吸器装着中の気管内吸引トレーニングが可能なシミュレータSimmar+ESTE-SIMの開発

  コリー紀代; 五十嵐真里; 小水内俊介; 井上創造; 中村美鈴; 金井理; 近野敦; 二宮伸治 小児保健研究(Web) 83 (Suppl) 2024年
• 360度動画視聴中の頭部動作データを用いた視野計測代替法の開発

  コリー紀代; 今井適; 五十嵐真里; 中村美鈴; 二宮伸治; 井上創造; 小水内俊介; 渡邊祐介; 平田健司; 金井理; 金井理; 近野敦; 長和俊; 倉島庸; 石田稔; 高橋誠 医学教育 55 (Suppl.) 2024年
• 腹腔鏡手術カダバートレーニングにおける機械学習を用いた術者技量評価システムの開発

  晏凌波; 安部崇重; 海老名光希; 今雅史; 堀田記世彦; 渡辺雅彦; 七戸俊明; 樋口まどか; 村井祥代; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 陳暁帥; 妹尾拓; 篠原信雄; 近野敦 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 42nd 2024年
• 高忠実度AR看護シミュレーターESTE-SIMの開発

  コリー紀代; 二宮伸治; 小水内俊介; 近野敦; 井上創造; 中村美鈴; 金井理 Medical Imaging Technology (Web) 42 (2) 2024年
• TPPV気管内吸引シミュレータ演習におけるインシデントの分類

  コリー紀代; 佐藤敦子; 藤本和恵; 石川孝則; 塩田愛子; 二島良輔; 二宮伸治; 小水内俊介; 五十嵐真里; 金井理; 近野敦; 中村美鈴; 井上創造 医工学治療 36 (Supplement) 2024年
• 手技に応じた生体反応を呈する看護シミュレータESTE-SIMと人工呼吸器シミュレータSimmarの統合

  小水内俊介; 二宮伸治; 金井理; 近野敦; COLLEY Noriyo 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 24th 2023年
• 内視鏡下副鼻腔手術におけるtsfreshを用いた機械学習による技量評価

  山田海俊; 鈴木正宣; 宮路洸; 海老名光希; 佐瀬一弥; 辻田哲平; 陳暁帥; 安部崇重; 小水内俊介; 中丸裕爾; 妹尾拓; 本間明宏; 近野敦 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
• 腹腔鏡手術ナビゲーションの開発を目的とした臓器重畳表示のための自動位置合わせ

  小林吉文; 陳暁帥; 近野敦; 佐瀬一弥; 辻田哲平; 小水内俊介; 岡和彦 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
• 腹腔鏡手術訓練のためのオンサイトトレーニングシステム開発

  海老名光希; 安部崇重; 晏凌波; 堀田記世彦; 倉島庸; 村井祥代; 樋口まどか; 今雅史; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 陳暁帥; 妹尾拓; 篠原信雄; 近野敦 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
• 実践的な腹腔鏡手術訓練における手術器具動態計測による手術手技解析

  晏凌波; 安部崇重; 海老名光希; 今雅史; 堀田記世彦; 渡辺雅彦; 七戸俊明; 樋口まどか; 村井祥代; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐瀬一弥; 陳暁帥; 妹尾拓; 篠原信雄; 近野敦 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 41st 2023年
• 実践的な腹腔鏡手術訓練技量解析のための計測データ補正処理の検討と特徴量算出

  海老名光希; 安部崇重; YAN Lingbo; 堀田記世彦; 今雅史; 樋口まどか; 古御堂純; 岩原直也; 小水内俊介; 倉島庸; 菊地央; 松本隆児; 大澤崇宏; 村井祥代; 辻田哲平; 佐瀬一弥; CHEN Xiaoshuai; 妹尾拓; 篠原信雄; 近野敦 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2023 2023年
• ヒューマノイドロボットによる力制御の実装

  平林勇人; 小水内俊介; 佐藤大祐; 辻田哲平; 妹尾拓; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 55th 2023年
• 二足歩行ロボットの足裏センサデータからの地面判別

  服部賢太郎; 小水内俊介; 上野賢次; 海老名光希; 平林勇人; 山田海俊; 辻田哲平; 佐藤大祐; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 55th 2023年
• 腹腔鏡手術における手術鉗子動態の教育利用・鉗子位置情報を用いた手術支援に関する基礎研究

  安部崇重; 近野敦; 海老名光希; 晏凌波; 今雅史; 小水内俊介; 堀田記世彦; 渡辺雅彦; 七戸俊明; 倉島庸; 篠原信雄 日本生体医工学会大会プログラム・抄録集(Web) 62nd 2023年
• エッジデバイスによる聴診された肺音の正常異常判別

  藤原朋之; 小水内俊介; 近野敦 日本ロボット学会誌 41 (4) 2023年
• 在宅人工呼吸器ケア教育の標準化とその課題:360度動画視聴後のアンケート結果から

  コリー紀代; 五十嵐真里; 二宮伸治; 中島裕史; 中村美鈴; 井上創造; 今井適; 金井理; 近野敦; 小水内俊介; 長和俊; 倉島庸; 平田健司; 渡邊祐介; 石田稔; 高橋誠 医工学治療 35 (Supplement) 2023年
• 気管内吸引技術習得における360度動画とフルCG動画の可能性と課題

  コリー紀代; 今井適; 五十嵐真里; 中島裕史; 二宮伸治; 中村美鈴; 井上創造; 小水内俊介; 平田健司; 金井理; 近野敦; 長和俊; 倉島庸; 渡邊祐介; 石田稔; 高橋誠 医工学治療 35 (Supplement) 2023年
• 多様な患者シナリオの作成が可能な人工呼吸器トレーニングアプリSimmarの開発

  二宮伸治; コリー紀代; 五十嵐真里; 中島裕史; 南早苗; 中村美鈴; 井上創造; 今井適; 金井理; 近野敦; 小水内俊介; 長和俊; 倉島庸; 平田健司; 渡邊祐介; 石田稔; 高橋誠 医工学治療 35 (Supplement) 2023年
• 気管内吸引支援のための聴診センサアレイによる吸痰要否判定と痰貯留位置推定

  藤原朋之 Sensing Solution アイデアソン・ハッカソン 2022, 2022年12月
• 自動気管内吸引を支援するための自動体位変換システム

  小水内俊介; COLLEY Noriyo 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2022 2022年
• 自動気管内吸引システムのための吸痰要否判別・喀痰貯留位置推定手法の検討

  小水内俊介; COLLEY Noriyo; 藤原朋之; 近野敦 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 23rd 2022年
• 腹腔鏡下手術における技能評価システムの開発

  EBINA Koki; ABE Takashige; HOTTA Kiyohiko; HIGUCHI Madoka; FURUMIDO Jun; IWAHARA Naoya; KON Masafumi; KOMIZUNAI Shunsuke; KURASHIMA Yo; KIKUCHI Hiroshi; MATSUMOTO Ryuji; OSAWA Takahiro; MURAI Sachiyo; TSUJITA Teppei; SASE Kazuya; CHEN Xiaoshuai; SHINOHARA Nobuo; KONNO Atsushi 日本IFToMM会議国際シンポジウム講演論文集(Web) 5 2022年
• 仮想生体反応の呈示・実施者の属性による気管吸引中の視線計測結果と作業負担感への影響

  コリー紀代; 小水内俊介; 金井理; 井上創造; 近野敦; 中村美鈴; 二宮伸治 人工呼吸(Web) 38 (2) 2021年
• ウエットラボにおける腹腔鏡手術熟練課程の数値化の試み

  安部崇重; 海老名光希; 樋口まどか; 古御堂純; 岩原直也; 今雅史; 堀田紀世彦; 小水内俊介; 倉島庸; 村井祥代; 近野敦; 篠原信雄 泌尿器外科 34 (3) 2021年
• 気管内吸引カテーテルによる粘膜損傷メカニズムに関する文献検討

  コリー紀代; 小水内俊介 医工学治療 33 (Supplement) 2021年
• モーションキャプチャー装置を用いた腹腔鏡手術手技の熟練過程の分析

  安部 崇重; 海老名 光希; 樋口 まどか; 古御堂 純; 岩原 直也; 今 雅史; 堀田 記世彦; 小水内 俊介; 倉島 庸; 村井 祥代; 近野 敦; 篠原 信雄 日本泌尿器科学会総会 108回 899 -899 2020年12月
• 吸引の3Dアニメーション視聴中の仮想的なカメラによる視線の軌道と視点の変化の測定(Measurement of eye-trajectory and viewpoint change by a virtual camera during three-dimensional animation of suctioning)

  Colley Noriyo; Taira Yuya; Komizunai Shunsuke; Ninomiya Shinji; Kanai Satoshi; Konno Atsushi; Mani Hiroki; Asaka Tadayoshi; Inoue Sozo; Nakamura Misuzu 医学教育 51 (Suppl.) 78 -78 2020年07月
• 生体反応を持つシミュレーターでの器官吸引に関する視線追跡を用いた分析(Eye-tracking Analysis of Tracheal Suctioning on a Simulator with Vital Reactions)

  Colley Noriyo; Umesawa Sarina; Ninomiya Shinji; Komizunai Shunsuke; Kanai Satoshi; Konno Atsushi; Mani Hiroki; Asaka Tadayoshi; Inoue Sozo; Nakamura Misuzu 医学教育 51 (Suppl.) 78 -78 2020年07月
• 気管内吸引1施行当たりの所要時間と視線移動量・両手背移動量の関連

  コリー 紀代; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 中村 美鈴; 井上 創造; 萬井 太規; 二宮 伸治 医工学治療 32 (Suppl.) 115 -115 2020年04月
• MOTION ANALYSIS TO PROMOTE UNDERSTANDING OF LAPAROSCOPIC SURGERY-DEXTERITY AND OBJECTIVE ASSESSMENT-BASED SIMULATION TRAINING

  Takashige Abe; Koki Ebina; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Masafumi Kon; Kiyohiko Hotta; Shunsuke Komizunai; Yo Kurashima; Hiroshi Kikuchi; Ryuji Matsumoto; Takahiro Osawa; Sachiyo Murai; Atsushi Konno; Nobuo Shinohara JOURNAL OF UROLOGY 203 E686 -E686 2020年04月
• 触感を伴う拡張現実映像を用いた気管内吸引シミュレータのための気道模型の開発ーカテーテル操作の計測と評価ー

  木村 仁; 小水内 俊介; コリー 紀代; 近野 敦 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 2P1-F09 2020年
• ヒューマノイドロボットの安定な軟弱地面歩行のためのステップ時間制御

  澤登陽介; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 52nd 2020年
• 10[g]級トイドローンの自動操縦化と位置フィードバック制御

  藤原朋之; 高橋拓誠; 澁谷紗也華; 服部賢太郎; 小水内俊介; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 52nd 2020年
• 触感を伴う拡張現実映像を用いた気管内吸引シミュレータのための計測機能を備えた気道模型

  木村仁; 小水内俊介; コリー紀代; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 52nd 2020年
• 腹腔鏡手術剥離操作における鉗子把持力・把持位置の技量分析

  海老名 光希; 倉島 庸; 篠原 信雄; 近野 敦; 安部 崇重; 小水内 俊介; 辻田 哲平; 佐瀬 一弥; 陳 暁帥; 樋口 まどか; 古御堂 純; 岩原 直也 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 2A2 -D15 2020年
• Synthesizing Dynamic Facial Expressions of the Patient Model with Projection Mapping for the Nurse Training Simulator

  Ahmad Ridwan Fauzi; 金井 理; 伊達 宏昭; 小水内 俊介; 近野 敦; コリー 紀代; 二宮 伸治 精密工学会学術講演会講演論文集 2020 (0) 254 -255 2020年
• Hygienic Manipulation Evaluation System during Endotracheal Suctioning using Bilateral Dorsum Manus Total Travel Distance*

  Noriyo Colley; Shunsuke Komizunai; Shinji Ninomiya; Tadayoshi Asaka; Hiroki Mani; Hana Takizawa; Sarina Umesawa; Yuya Taira; Eri Murata; Misuzu Nakamura; Sozo Inoue; Satoshi Kanai; Atsushi Konno 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2020年01月 [査読有り]
  
• An immersive nursing education system that provides experience of exemplary procedures from first person viewpoint with haptic feedback on wrist

  Shunsuke Komizunai; Noriyo Colley; Atsushi Konno 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 311 -316 2020年01月 [査読有り]
  
• AR Brain-Shift Display for Computer-Assisted Neurosurgery

  Ryosuke Shirai; Xiaoshuai Chen; Kazuya Sase; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Atsushi Konno 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 1113 -1118 2019年09月 [査読有り]
  
• A Measurement System for Skill Evaluation of Laparoscopic Surgical Procedures

  Koki Ebina; Takashige Abe; Shunsuke Komizunai; Teppei Tsujita; Kazuya Sase; Xiaoshuai Chen; Madoka Higuchi; Jun Furumido; Naoya Iwahara; Yo Kurashima; Nobuo Shinohara; Atsushi Konno 2019 58th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 1099 -1106 2019年09月 [査読有り]
  
• 吸引カテーテル操作に応じた生体反応を呈するプロジェクションマッピングシミュレータ ESTE-SIM

  小水内 俊介; コリー 紀代; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 高橋 望; 二宮 伸治 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 7 118 -119 2019年08月 [査読有り]
  
• 吸引カテーテル操作に応じた生体反応を呈するプロジェクションマッピングシミュレータ ESTE-SIM

  小水内 俊介; コリー 紀代; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 高橋 望; 二宮 伸治 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 7 118 -119 2019年08月
• 吸引カテーテル操作に応じた生体反応を呈するプロジェクションマッピングシミュレータ:ESTE-SIM

  小水内俊介; コリー紀代; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 高橋望; 二宮伸治 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 7 2019年
• 一人称視点で熟練者の身体動作と視線を追体験可能な没入型看護教育システム:ESTE-VR

  小水内俊介; コリー紀代; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 7 2019年
• 腹腔鏡手術技量評価のための手技計測システム開発

  海老名光希; 安部崇重; 小水内俊介; 辻田哲平; 佐瀬一弥; CHEN Xiaoshuai; 樋口まどか; 古御堂純; 岩原直也; 倉島庸; 篠原信雄; 近野敦 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年
• 脳神経外科手術支援ブレインシフトAR表示

  白井亮輔; 陳暁帥; 佐瀬一弥; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 19th ROMBUNNO.1A3‐12 2018年12月
• 看護シミュレータ開発におけるプロジェクションマッピング/拡張現実による視覚提示の課題

  小水内俊介; 近野敦; 金井理; 二宮伸治; 浅賀忠義; 高橋望; コリー紀代 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 126 -126 2018年09月
• 視線移動量を用いた気管内吸引シミュレータの教育評価の検討

  コリー 紀代; 小水内 俊介; 近野 敦; 金井 理; 浅賀 忠義; 中村 美鈴; 井上 創造; 村田 恵理; 萬井 太規; 二宮 伸治 日本小児呼吸器学会雑誌 29 (Suppl.) 108 -108 2018年08月
• 人工呼吸器装着児(者)の社会参加を促進する多職種連携における構造的課題

  コリー紀代; 清水弘美; 大塚健; 高橋望; 近野敦; 小水内俊介; 金井理; 二宮伸治; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 浅賀忠義 医学教育 49 (Suppl.) 205 -205 2018年07月
• 重症心身障害児(者)施設におけるパルスオキシメータによる継続測定データの活用可能性と今後の課題

  コリー紀代; 玉置美香; 山田真代; 八柳千佳子; 稲村道子; 近野敦; 小水内俊介; 金井理; 二宮伸治; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 浅賀忠義 小児保健研究(Web) 77 (Suppl) 205 (WEB ONLY) 2018年05月
• 重症心身障害児(者)施設におけるパルスオキシメータによる継続測定データの活用可能性と今後の課題

  コリー 紀代; 玉置 美香; 山田 真代; 八柳 千佳子; 稲村 道子; 近野 敦; 小水内 俊介; 金井 理; 二宮 伸治; 井上 創造; 村田 恵理; 萬井 太規; 浅賀 忠義 小児保健研究 77 (講演集) 205 -205 2018年05月
• 痰吸引トレーニングシミュレータのための痰吸引量およびカテーテル接触荷重リアルタイム計測装置の開発

  二宮伸治; COLLEY Noriyo; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 高橋望; 浅賀忠義 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 2018年
• 生体反応を呈する看護シミュレータのためのプロジェクションマッピング/拡張現実による視覚提示

  小水内俊介; 近野敦; 金井理; 二宮伸治; 浅賀忠義; 高橋望; COLLEY Noriyo 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 2018年
• 看護シミュレータ開発におけるプロジェクションマッピング/拡張現実による視覚提示の課題

  小水内俊介; 近野敦; 金井理; 二宮伸治; 浅賀忠義; 高橋望; コリー紀代 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 2018年
• 痰吸引トレーニングシミュレータのための痰吸引量およびカテーテル接触荷重リアルタイム計測装置の開発

  二宮伸治; コリー紀代; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 高橋望; 浅賀忠義 日本シミュレーション医療教育学会雑誌 6 2018年
• 環境計測に基づくヒューマノイドロボットの行動生成

  月本啓太; 斉藤直矢; 小水内俊介; 辻田哲平; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 50th 2018年
• 空中映像表示媒体としてのミストスクリーンの散乱特性シミュレーションによる視認性評価

  鈴木孝二郎; 小水内俊介; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 50th 2018年
• インフラ点検のためのクアッドチルトロータUAVの6軸位置姿勢制御

  三谷拓巳; 早川宗太; 小水内俊介; 近野敦 計測自動制御学会北海道支部学術講演会論文集 50th 2018年
• 座学と実習を補間するスマートフォン/タブレットを用いたインタラクティブなパーソナル看護教育教材:ESTE‐mobile

  小水内俊介; コリー紀代; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治 日本呼吸療法医学会学術集会プログラム・抄録集 40th 257 2018年
• 痰吸引カテーテル接触荷重計測デバイスESTE‐SDを用いた臨床経験が接触荷重と挿入長に与える影響の評価

  二宮伸治; 小水内俊介; 村田恵理; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 萬井太規; 高橋望; コリー紀代 日本呼吸療法医学会学術総会プログラム・抄録集 40th 260 2018年
• 生体反応を呈するシミュレータESTE‐SIMのための吸引時SpO2/脈拍数の実測に基づく数理モデル定式化の試み

  コリー紀代; 小水内俊介; 村田恵理; 稲村道子; 玉置美香; 山田真代; 八柳千佳子; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治 日本呼吸療法医学会学術総会プログラム・抄録集 40th 258 2018年
• 没入型看護教育システムESTE‐VRを用いた習熟度分析評価ツール

  小水内俊介; コリー紀代; 近野敦; 金井理; 浅賀忠義; 井上創造; 村田恵理; 萬井太規; 高橋望; 二宮伸治 日本呼吸療法医学会学術総会プログラム・抄録集 40th 257 2018年
• 気管内吸引技術の量的評価の試み:Dynamic Time Warpingを用いた分析結果から

  コリー紀代; 清水弘美; 大塚健; 金井理; 近野敦; 二宮伸治; 浅賀忠義; 小水内俊介; 萬井太規; 村田恵理; 高橋望; 井上創造 医工学治療 30 (Supplement) 128 -128 2018年
• 熟練看護師の視線計測による気管内吸引オントロジーの構築

  COLLEY Noriyo; 清水弘美; 高橋望; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 二宮伸治; 大塚健; 浅賀忠義 医学教育 48 (Suppl.) 230 -230 2017年08月
• 1P1-V06 視覚提示との併用に適したグローブ型力覚提示装置

  西崎 圭祐; 佐藤 佳吾; 小水内 俊介; 近野 敦 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P1 -V06(1)"-"1P1-V06(4)" 2015年05月
• 1P1-W09 3自由度直動パラレル機構を利用した装着型指先触覚提示装置の開発

  小水内 俊介; 佐藤 佳吾; 西崎 圭祐; 近野 敦 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1P1 -W09(1)"-"1P1-W09(2)" 2015年05月
• デスクトップサイズの空間映像表示システムの開発

  小水内 俊介; 近野 敦 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan, Annual Conference 19 120 -123 2014年09月
• 3P1-A04 柔軟組織の実時間縫合シミュレーション(医療ロボティクス・メカトロニクス(2))

  永安 伸大; 近野 敦; 辻田 哲平; 佐瀬 一弥; 小水内 俊介 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3P1 -A04(1)"-"3P1-A04(3)" 2014年05月
• 3A1-C07 ヒューマノイドロボットの不整地歩行のための軟弱地面動的沈下モデル(ヒューマノイド(1))

  小貫 督仁; 小水内 俊介; 近野 敦 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3A1 -C07(1)"-"3A1-C07(4)" 2014年05月
• 3A1-B03 脳腫瘍摘出シミュレーションのための安定な柔軟物破壊モデル(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

  佐瀬 一弥; 近野 敦; 辻田 哲平; 福原 洸; 陳 暁帥; 小水内 俊介 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3A1 -B03(1)"-"3A1-B03(4)" 2014年05月
• 3A1-B04 GPGPUを活用した実時間脳腫瘍摘出シミュレーション(医療ロボティクス・メカトロニクス(1))

  佐瀬 一弥; 近野 敦; 辻田 哲平; 福原 洸; 陳 暁帥; 小水内 俊介 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "3A1 -B04(1)"-"3A1-B04(4)" 2014年05月
• オンライン踏み出し動作によるヒューマノイドロボットの転倒回避

  星野佑太; 小水内俊介; 富田将茂; 安孫子聡子; 辻田哲平; 近野敦; 内山勝 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2012 2012年
• Fall Avoidance of a Humanoid Robot with Online-stepping Motion

  星野 佑太; 小水内 俊介; 富田 将茂; 安孫子 聡子; 辻田,哲平; 近野 敦; 内山 勝 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12 講演論文集 1A2-N02 2012年
• Biped Walking of a Humanoid Robot on Loose Soil

  Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoko Abiko; Masaru Uchiyama 4th GMSI International Symposium, University of Tokyo, Global Center of Excellence for Mechanical Systems Innovation, Tokyo, Japan 2012年
• 二脚ロボットのための軟弱地面における動的沈下モデル

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 29th 2011年
• 足跡マップを用いた二脚ロボットの軟弱地面における歩行シミュレーション

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2011 2011年
• Walking Simulation of a Biped Robot on Loose Soil using Footprint Map

  小水内 俊介; 近野 敦; 安孫子 聡子; 内山 勝 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会''11 講演論文集 2P2-I10 2011年
• Slip Characteristics Identification for Biped Walking of a Humanoid Robot on Sand

  Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoko Abiko; Masaru Uchiyama Proceedings of Eighth International Conference on Flow Dynamics, Sendai, Japan 622 -623 2011年
• 2脚ロボットの軟弱地面における動作シミュレータの開発

  小水内俊介; 近野敦; 安孫子聡子; 内山勝 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 28th 2010年
• 2P1-D06 2脚ロボットの軟弱地面における接地力学解析

  小水内 俊介; 近野 敦; 安孫子 聡子; 内山 勝 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "2P1 -D06(1)"-"2P1-D06(4)" 2010年
• 2A2-B24 RTコンポーネントを活用したロボットサービスの実現例

  野村 勇樹; 小水内 俊介; 菊地 隆浩; 近野 敦; 内山 勝 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "2A2 -B24(1)"-"2A2-B24(4)" 2010年
• Development of the Dynamics Simulator for Biped Robot on Loose Soil

  小水内 俊介; 近野 敦; 安孫子 聡子; 内山 勝 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2D1-4 2010年
• Biped walking of a humanoid robot on sand

  Shunsuke Komizunai; Atsushi Konno; Satoko Abiko; Masaru Uchiyama Proceedings of the Sixth International Conference on Flow Dynamics 608 -609 2010年
• 2P1-F11 ヒューマノイドロボットの釘打ち動作の評価(ヒューマノイド)

  辻田 哲平; 小水内 俊介; 野村 勇樹; 大輪 拓矢; 近野 敦; 内山 勝 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "2P1 -F11(1)"-"2P1-F11(4)" 2008年06月

産業財産権

• 特許7388652:気管内吸引の訓練装置    2023年11月29日

  コリー紀代, 近野敦, 金井理, 小水内俊介, 二宮伸治
• 特許7081819:力覚発生装置  

  小水内俊介, 奥田悠斗

受賞

• 2026年02月 第26回計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2025優秀講演賞
   ゼロショット学習による聴取音の多クラス分類の試み 

  受賞者: 古柳宥太, 山田海俊, 小水内俊介, 近野敦
• 2026年02月 第26回計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2025優秀講演賞
   副鼻腔内体積変化を指標とした内視鏡下副鼻腔手術訓練の学習曲線解析 

  受賞者: 山田海俊, 鈴木正宣, 宮路洸, 海老名光希, 佐瀬一弥, 辻田哲平, 陳暁帥, 安部崇重, 小水内俊介, 中丸裕爾, 妹尾拓, 本間明宏, 近野敦
• 2025年02月 第25回計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2024優秀講演賞
   腹腔鏡下腎腫瘍摘出手術支援における複合現実技術による臓器の変形・変位の提示, 

  受賞者: 菊地俊哉;小林吉文;加藤萌喜;近野敦;辻田哲平;佐瀬一弥;小水内俊介;岡和彦;陳暁帥
• 2024年06月 The 7th Jc-IFToMM International Symposium Young Investigator Fund Best Paper Award
   Development of a Quantitative Evaluation System for Surgical Skill in Endoscopic Sinus Surgery 

  受賞者: Kaito Yamada;Masanobu Suzuki;Kou Miyaji;Koki Ebina;Kazuya Sase;Teppei Tsujita;Xiaoshuai Chen;Takashige Abe;Shunsuke Komizunai;Yuji Nakamaru;Taku Senoo;Akihiro Homma;Atsushi Konno
• 2023年12月 第24回計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2023優秀講演賞
   腹腔鏡手術支援のための臓器特徴点を用いた臓器モデル位置合わせ 

  受賞者: 薄井浩生;渋谷紗也華;海老名光希;佐瀬一弥;陳暁帥;小水内俊介;安部崇重;辻田哲平;妹尾拓;的場光太郎;近野敦
• 2023年12月 第24回計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2023優秀講演賞
   内視鏡下副鼻腔手術におけるSHAPを用いた手術技量の分析 

  受賞者: 山田海俊;鈴木正宣;宮路洸;海老名光希;佐瀬一弥;辻田哲平;陳暁帥;安部崇重;小水内俊介;中丸裕爾;妹尾拓;本間明宏;近野敦
• 2023年09月 The 5th International Conference on Activity and Behavior Computing Best Paper Aword
   Toward Recognizing Nursing Activity in Endotracheal Suctioning Using Video-based Pose Estimation 

  受賞者: Hoang Anh Vy Ngo;Quynh Nguyen Phuong Vu;Noriyo Colley;Shinji Ninomiya;Satoshi Kanai;Shunsuke Komizunai;Atsushi Konno;Misuzu Nakamura;Sozo Inoue
• 2023年09月 The 5th International Conference on Activity and Behavior Computing Best Paper Aword
   Toward Recognizing Nursing Activity in Endotracheal Suctioning Using Video-based Pose Estimation 

  受賞者: Hoang Anh Vy Ngo;Vu Nguyen;Phuong Quynh;Noriyo Colley;Shinji Ninomiya;Satoshi Kanai;Shunsuke Komizunai;Atsushi Konno;Misuzu Nakamura;Sozo Inoue
• 2023年03月 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 最優秀エンジニアリング賞
   気管内吸引支援のための聴診データ学習に基づいた喀痰貯留位置推定 

  受賞者: 藤原朋之;小水内俊介;近野敦
• 2023年01月 SICE SICE International Young Authors Award for SII2023
   Development and Validation of a Measurement System for Laparoscopic Surgical Procedures in Practical Surgery Training 

  受賞者: Koki Ebina;Takashige Abe;Kiyohiko Hotta;Madoka Higuchi;Jun Furumido;Naoya Iwahara;Masafumi Kon;Shunsuke Komizunai;Yo Kurashima;Hiroshi Kikuchi;ryuji Matsumoto;Takairo Osawa;Sachiyo Murai;Teppei Tsujita;Kazuya Sase;Xiaoshuai Chen;Nobuo Shinohara;Atsushi Konno
• 2022年12月 計測自動制御学会システムインテグレ―ション部門講演会 SI2022優秀講演賞
   自動気管内吸引システムのための吸痰要否判別・喀痰貯留位置推定手法の検討 

  受賞者: 小水内俊介;コリー紀代;藤原朋之;近野敦
• 2022年12月 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 Sensing Solution アイデアソン・ハッカソン 2022, ハッカソン優秀賞
   気管内吸引支援のための聴診センサアレイによる吸痰要否判定と痰貯留位置推定, 

  受賞者: 藤原朋之;Wistar
• 2022年03月 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 最優秀アプリケーション賞
   気管内吸引支援のための聴診データ学習に基づいた肺音の正常異常判別 

  受賞者: 藤原朋之;小水内俊介;近野敦
• 2020年09月 the 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control Best Student Paper Award Finalist
   Surgical skill analysis based on the way of grasping organs with forceps in dissection procedure of laparoscopic surgery 

  受賞者: Koki Ebina;Takashige Abe;Shunsuke Komizunai;Teppei Tsujita;Kazuya Sase;Xiaoshuai Chen;Madoka Higuchi;Jun Furumido;Naoya Iwahara;Yo Kurashima;Nobuo Shinohara;Atsushi Konno
• 2019年09月 SICE Annual Conference International Award Application Award
   A Measurement System for Skill Evaluation of Laparoscopic Surgical Procedures 

  受賞者: Koki Ebina;Takashige Abe;Shunsuke Komizunai;Teppei Tsujita;Kazuya Sase;Xiaoshuai Chen;Madoka Higuchi;Jun Furumido;Naoya Iwahara;Yo Kurashima;Nobuo Shinohara;Atsushi Konno
• 2019年03月 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞(1)
   生体反応を呈する喀痰吸引シミュレータESTE-SIMのための生体反応モデル（酸素飽和度および心拍数） 

  受賞者: 小水内俊介;コリー紀代;二宮伸治;近野敦
• 2019年03月 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞(2)
   脳神経外科手術支援ブレインシフトAR 表示 

  受賞者: 白井亮輔;陳暁帥;佐瀬一弥;小水内俊介;辻田哲平;近野敦
• 2019年03月 計測自動制御学会 SI2018優秀講演賞(3)
   可変ピッチプロペラクアッドチルトロータドローンの性能検証 

  受賞者: 浦岡雅史;小水内俊介;近野敦
• 2018年09月 日本小児呼吸器学会コ・メディカル部門 優秀演題賞
   視線移動量を用いた気管内吸引シミュレータの教育評価の検討 

  受賞者: コリー紀代;小水内俊介;近野敦;金井理;浅賀忠義;中村美鈴;井上創造;村田理恵;萬井太規;二宮伸治
• 2017年12月 計測自動制御学会 SI2017優秀講演賞
   提示力偏向機構を用いた携帯型 6 自由度力覚提示装置の開発 

  受賞者: 奥田悠斗;小水内俊介;近野 敦
• 2012年03月 The 4th GMSI International Symposium Best Poster Presentation Award
   

  受賞者: 小水内 俊介
• 2010年12月 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration Best Paper Award Finalist
   

  受賞者: 小水内 俊介

共同研究・競争的資金等の研究課題

• 患者のデジタルツインを用いた手術計画自動生成

  日本学術振興会：科学研究費助成事業

  研究期間 : 2023年06月 -2026年03月 

  代表者 : 近野 敦
• 臓器変形最尤推定による動的腹腔鏡手術ナビゲーション

  日本学術振興会：科学研究費助成事業

  研究期間 : 2023年04月 -2026年03月 

  代表者 : 近野 敦
• 不整地・複雑環境における二足歩行ロボットの歩行・作業継続のための制御技術の開発

  川田テクノロジーズ株式会社：

  研究期間 : 2024年06月 -2025年03月 

  代表者 : 小水内俊介
• 看護（気管内吸引）支援のためのマイコンを用いた機械学習に基づく常時多点同時聴診による喀痰貯留位置推定

  公益信託小野音響学研究助成基金：公益信託小野音響学研究助成基金

  研究期間 : 2023年04月 -2025年03月 

  代表者 : 小水内 俊介
• 聴診音のスペクトログラム画像の学習に基づくクラス分類

  ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社：Sensing Solution 大学連携プログラム

  研究期間 : 2024年 -2025年 

  代表者 : 近野敦; 小水内俊介
• 小型無線聴診センサの開発技術に関する研究

  香川大学 産学連携・知的財産センター：萌芽的研究助成金

  研究期間 : 2023年04月 -2024年03月 

  代表者 : 小水内 俊介
• 「教育と臨床の乖離」に架橋する在宅人工呼吸器複合現実シミュレータの開発

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(B)

  研究期間 : 2022年04月 -2024年03月 

  代表者 : コリー紀代; 小水内俊介; 近野敦; 金井理; 中村美鈴; 井上創造; 二宮伸治
• 腹腔鏡手術における手術鉗子動態の教育利用・鉗子位置情報を用いた手術支援に関する基礎研究

  国立研究開発法人日本医療研究開発機構：メディカルアーツ研究事業

  研究期間 : 2022年 -2024年 

  代表者 : 安部崇重
• 人工呼吸器管理のVR教材の開発と評価

  北海道大学技術支援・設備共用コアステーションCoSMOS：令和3年度北大コアファシリティ事業R&T（Researcher & Technician）コラボプロジェクト

  研究期間 : 2021年12月 -2023年03月 

  代表者 : コリー紀代; 金井理; 近野敦; 小水内俊介; 今井適; 高橋誠; 長和俊; 倉島庸; 平田健司; 渡邉祐介; 石田稔
• 気管内吸引支援のための聴診データ学習に基づいた喀痰貯留位置推定

  ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社：Sensing Solution 大学共同研究プログラム

  研究期間 : 2022年 -2023年 

  代表者 : 近野敦; 小水内俊介
• 実時間動力学シミュレーションと複合現実を用いた手術支援システム

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(A)

  研究期間 : 2018年04月 -2022年03月 

  代表者 : 近野 敦; 佐瀬 一弥; 辻田 哲平; 安孫子 聡子; 小水内 俊介; 陳 暁帥; 七戸 俊明

   

  腹腔鏡手術は低侵襲で患者への負担が少ない反面，手術器具操作の自由度が制限される，器具から受ける力を術者が感じにくい，カメラに死角が存在する，出血時の止血が難しい，などの理由により高度な手術手技が要求される．本研究は，腹腔鏡手術中のヒューマンエラーを未然に防ぎ，安全性を高めつつ手術を容易にする手術支援システムを開発することを目的とする． この目的の達成のために，研究開発項目を大きく，1手術支援システムの開発，2アニマル実験での手術支援システムの評価，に分け，小課題として，1-1手術手技の定量的評価法の確立，1-2医用画像からの臓器モデル自動生成法の確立，1-3臓器変形・発生応力実時間推定，1-4臓器プロジェクションマッピング，2-1アニマル実験での手術手技の記録と解析，2-2臓器変形，発生応力実時間推定の実験・評価，2-3手術支援システムの評価・検証，を設けた．平成30年度は1-1, 1-2, 1-3, 1-4, 2-1の小課題に取り組んだ． 課題1-1, 2-1では，赤外線反射マーカーを取り付けた腹腔鏡手術器具（把持鉗子，はさみ鉗子，持針器，血管用クリップ結紮器）を用いて，40名の泌尿器科外科医（そのうち泌尿器腹腔鏡技術認定医は9名）および5名の医学生にブタ臓器を用いたリンパ節郭清と腎実質縫合を行ってもらい，熟練医師と初学者で，どのような指標で有意差が生じるのかを解析した． 課題1-2，1-3では，医用画像から臓器の有限要素モデルを「埋め込み」と呼ばれる手法で半自動的に生成する手法を開発し，その臓器有限要素モデルを用いて模擬手術での反力と変形を実時間で計算するシミュレーション技法を開発した． 課題1-4では，実時間手術シミュレーションで予測した臓器の状態を実際の患者に投影して表示する技術の開発に取り組んだ．
• 能動的に喀痰を狙う自動気管内吸引システムの開発補助事業

  公益財団法人JKA：機械振興事業 研究補助 複数年研究

  研究期間 : 2020年04月 -2022年03月
• 気管内吸引支援のための聴診データ学習に基づいた肺音の正常異常判別

  ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社：Sensing Solution 大学共同研究プログラム

  研究期間 : 2021年 -2022年 

  代表者 : 近野敦; 小水内俊介
• ⼈⼯呼吸器の運⽤とそれに伴う様々な処置・ケアを包括的に扱える⽣体反応を呈⽰する看護シミュレータの開発

  公益財団法人 中谷医工計測医工計測技術振興財団：緊急⽀援 新型コロナウィルス感染症対策助成プログラム

  研究期間 : 2020年07月 -2021年06月
• インタラクティブな人工呼吸器ケア用看護教育シミュレータの開発

  公益社団法人ノーステク財団：市場動向対応型研究支援事業

  研究期間 : 2020年12月 -2021年03月 

  代表者 : 岸敬介; コリー紀代; 小水内俊介
• 即時判断力と巧緻性を向上する３D映像投影シミュレーターの開発

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(B)

  研究期間 : 2017年04月 -2020年03月 

  代表者 : コリー 紀代; 金井 理; 近野 敦; 二宮 伸治; 中村 美鈴; 浅賀 忠義; 井上 創造; 小水内 俊介; 萬井 太規; 村田 恵理

   

  本研究では、気管内吸引を実施する過程で必要となる「瞬時の多角的判断」と「繊細なカテーテル操作」を訓練するため、患者の生体反応を３D映像投影で呈示するProjection Mappingシミュレータを開発し、気管内吸引の吸引時間延長による動脈血中酸素飽和度の低下、という臨床的に頻度の高いシナリオを用いた看護師の判断能力への効果を、視線計測とモーションキャプチャーという客観的指標を用いて検証した。 その結果、看護学生と看護師の視線と動作の特徴について一定の見解が得られたため、論文化し、国際ジャーナルに投稿する予定である。また現在、所属機関の産学連携部を通じて特許出願中である。
• VR技術を活用した看護師等へのトレーニングツールの開発

  公益社団法人ノーステク財団：医療機関ニーズ対応型開発補助金

  研究期間 : 2019年10月 -2020年03月 

  代表者 : 岸敬介; コリー紀代; 小水内俊介
• 実時間動力学シミュレーションによる脳外科手術支援システム

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(A)

  研究期間 : 2015年04月 -2018年03月 

  代表者 : 近野 敦; 冨永 悌二; 中川 敦寛; 辻田 哲平; 小水内 俊介; 陳 暁帥

   

  脳神経外科手術では，手術部位の3次元位置を計測し手術前に撮影した患者のCT画像やMRI画像を重畳することで病変部の位置を手術者に視覚提示するニューロナビゲータが広く用いられている．しかし手術中の脳脊髄液漏出や腫瘍除去によって引き起こされるブレインシフトと呼ばれる脳変位により，ナビゲーションが不正確になるという問題があった．本研究では，実時間動力学手術シミュレーションにより，ブレインシフトや応力分布を実時間で手術者に提示できるシステムを開発した．また，CTやMRIなどの医用画像から，実時間動力学手術シミュレーションで用いる患者の脳の有限要素モデルを半自動で生成する手法を開発した．
• 多視点視可能な空中映像表示媒体としてのミストスクリーンの性状最適化

  公益財団法人クリタ水・環境科学振興財団：国内研究助成 萌芽研究

  研究期間 : 2016年10月 -2017年09月 

  代表者 : 小水内 俊介
• 複数ヒューマノイドロボットによる協調物体搬送

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 挑戦的萌芽研究

  研究期間 : 2014年04月 -2017年03月 

  代表者 : 近野 敦; 小水内 俊介

   

  複数ロボット協調物体搬送ではリーダー・フォロワー型協調制御が盛んに研究されてきたが，リーダーが動作を始めてからフォロワーがその力に応じて動作計画を行うため，二足歩行ロボットではその動作の時間遅れにより転倒する危険性がある．そこで本研究では，全てのロボットが対等に動作する対称型協調制御を開発した．動力学シミュレーションで，リーダー・フォロワー型協調制御ではヒューマノイドロボットの何台かが転倒に至るような搬送速度でも，提案する対称型協調制御では全てのロボットが転倒することなく物体搬送が可能であることを示した．2台の実ヒューマノイドロボットを用いて物体搬送実験を行い，提案手法の有効性を確認した．
• 軟弱地面モデルに基づくヒューマノイドロボットの歩行制御

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 若手研究(B)

  研究期間 : 2014年04月 -2017年03月 

  代表者 : 小水内 俊介

   

  本研究課題では，二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術の開発を目指す．軟弱地面の動的変形挙動を表すモデルを構築し，軟弱地面歩行シミュレーションを可能とした．反復的なシミュレーションと実験から，軟弱地面歩行における安定性指標を複数見出した．小型ヒューマノイドロボットを用いた砂上歩行実験において，開発した歩行安定化制御システムにより数十歩におよぶ歩行を転倒することなく完了した．
• 全周多視点視可能な触れる空中映像の表示装置

  北海道大学大学院情報科学研究科：若手特別研究費（重点配分経費）

  研究期間 : 2016年04月 -2017年03月 

  代表者 : 小水内 俊介
• 空中立体映像の触感を伴うマニピュレーションのための視覚・力触覚統合多次元情報提示システム

  総務省：戦略的情報通信研究開発推進事業 (SCOPE)

  研究期間 : 2015年04月 -2016年03月 

  代表者 : 小水内 俊介
• 空中映像とのインタラクションのためのグローブ型力触覚提示装置

  公益社団法人ノーステク財団：研究開発助成事業（若手研究人材・ネットワーク育成補助金）

  研究期間 : 2014年04月 -2015年03月 

  代表者 : 小水内 俊介

委員歴

• 2026年07月 - 現在   日本IFToMM会議   実行委員会, 幹事
• 2026年04月 - 現在   計測自動制御学会福祉工学部会   副主査
• 2024年06月 - 現在   IEEE四国支部   役員
• 2025年07月 - 2026年06月   日本IFToMM会議   実行委員会, 広報情報
• 2025年04月 - 2026年03月   計測自動制御学会四国支部   会計幹事
• 2025年04月 - 2026年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   広報委員会, 幹事
• 2025年03月 - 2026年03月   第31回ロボティクスシンポジア   実行委員会, 広報
• 2024年07月 - 2026年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMECH2025プ   ログラム委員会, 委員
• 2023年11月 - 2026年03月   日本ロボット学会   事業計画委員会, 委員
• 2023年04月 - 2026年03月   第30回ロボティクスシンポジア   実行委員会, 幹事
• 2023年04月 - 2026年03月   日本IFToMM会議   実行委員会, 委員
• 2022年12月 - 2026年03月   計測自動制御学会福祉工学部会   委員
• 2024年04月 - 2025年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   ノミネーション委員会 委員
• 2024年04月 - 2025年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   運営委員会 委員
• 2024年04月 - 2025年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   広報委員会, 委員長
• 2023年04月 - 2024年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   広報委員会 副委員長
• 2022年04月 - 2023年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門   広報委員会 委員
• 2022年03月 - 2023年03月   日本機械学会，日本生活支援工学会，ライフサポート学会LIFE 2022   実行タスクフォース委員（表彰担当）
• 2020年12月 - 2023年03月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMECH2022実行委員会   事務局
• 2018年11月 - 2020年03月   IFToMM ROMANSY2020   Steering Committee
• 2015年09月 - 2016年12月   IEEE/SICE SII2016   Steering Committee

メディア報道

• 川田テクノロジーズ、人と一緒に働く全身型ヒューマノイドロボットの開発を加速

  報道 : 2025年11月28日

  PR TIMES　インターネットメディア
• たん吸引、人形で練習を 北海道大など装置開発 医療的ケア児支援に活用

  報道 : 2024年11月29日

  番組・新聞雑誌 : 北海道新聞（オンライン記事）

  　インターネットメディア
• 世界初の人工呼吸器ケアXRシミュレータ開発に成功

  報道 : 2024年11月22日

  発行元・放送局 : 香川大学

  番組・新聞雑誌 : プレスリリース

  https://www.kagawa-u.ac.jp/files/1817/3223/9042/155_XR.pdf　その他

その他のリンク

researchmap

https://researchmap.jp/shunsuke