前山祥一 (マエヤマ　シヨウイチ)

研究者情報

学位

• 博士(工学)（筑波大学）

J-Global ID

• 200901000344312093

研究キーワード

• センサ   ロボット   Sensor   Robot   

研究分野

• ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 計測工学
• 情報通信 / 知能ロボティクス
• 情報通信 / 知覚情報処理
• 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
• 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴

• 2018年04月 - 現在  香川大学創造工学部教授
• 2005年08月 - 2018年03月  岡山大学大学院自然科学研究科
• 2002年04月 - 2005年07月  大阪電気通信大学工学部 電子機械工学科
• 1997年08月 - 2002年03月  筑波大学感性評価構造モデル構築特別プロジェクト/電子情報工学系/機能工学系

学歴

• 1993年04月 - 1997年08月   筑波大学   工学研究科   電子情報工学
• 1989年04月 - 1993年03月   筑波大学   第三学群   情報学類

所属学協会

• 日本感性工学会   計測自動制御学会   日本機械学会   日本ロボット学会   Robotics Society of Japan   

研究活動情報

論文

• 6DOF localization with AUKF based on triple RTK-GNSS

  Takahiro Shimizu; Shoichi Maeyama

  Artificial Life and Robotics 30 3 493 - 501 2025年04月 [査読有り]
  
• Modeling of Half-drone wheeled inverted pendulum Prototype 2

  Hector Gautier; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the Thirtieth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2025 (AROB 30th 2025), 913 - 917 2025年01月 [査読有り]
  
• Assist function using bird’s eye image to improve accuracy of virtual obstacle placement performed to modify environmental recognition by autonomous mobile robot

  Ryosuke Ogo; Shoichi Maeyama

  Proceedings of 2024 63rd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 730 - 733 2024年08月 [査読有り]
  
• Simulation on 3D AUKF-SLAM based on multiple RTK-GNSS

  Takahiro Shimizu; Hayato Miyoshi; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the 29th International Symposium on Artificial Life and Robotics 972 - 976 2024年01月 [査読有り]
  
• Step detection system using a depth camera for a half-drone wheeled inverted pendulum

  Seiya Sezaimaru; Shoichi Maeyama

  Proceedings of 2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 1424 - 1427 2023年08月 [査読有り]
  
• Study on a climbing up step process of a half-drone wheeled inverted pendulum

  Hector Gautier; Shoichi Maeyama

  Proceedings of 2023 62nd Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE) 1436 - 1441 2023年08月 [査読有り]
  
• Position Control for Half-Drone Wheeled Inverted Pendulum Robot

  Rintaro Hoji; Shoichi Maeyama; Takuro Kono; Toshinobu Takei; Shin’ichi Yuta

  Proceedings of 2021 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation 651 - 656 2021年08月 [査読有り]
  
• Proposal of an error correction method for environment recognition results by a remotely controlled robot using HMD

  Masanari Morishita; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  652 - 656 2020年01月 [査読有り]
  
• Recognition of parking spaces on dry and wet road surfaces using received light intensity of laser for ultra small EVs

  Tatsuya Kamiyama; Shoichi Maeyama; Kazuya Okawa; Keigo Watanabe; Yasuyuki Nogami

  Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2019) 494 - 501 2019年01月 [査読有り]
  
• Development of an Omnidirectional Cooperative Transportation System Using Two Mobile Robots with Two Independently Driven Wheels

  Masanari Morishita; Shoichi Maeyama; Yasuyuki Nogami; Keigo Watanabe

  Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2018) 1707 - 1711 2018年10月 [査読有り]
  
• Fence Following by an Autonomous Mobile Robot Including Various Intersections

  Naoki Ueda; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2018) 1719 - 1724 2018年10月 [査読有り]
  
• ハーモニックポテンシャルフィールドに基づく機体周囲の情報を用いたクワッドロータの誘導制御

  本仲 君子; 渡辺 桂吾; 前山 祥一

  システム制御情報学会論文誌 31 5 202 - 208 一般社団法人 システム制御情報学会 2018年05月 [査読有り]
  
• A sub-Target approach to the kinodynamic motion control of a wheeled mobile robot

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Journal of Physics: Conference Series 962 1 1 - 7 2018年03月 [査読有り]
  
• Map generation in unknown environments by AUKF-SLAM using line segment-Type and point-Type landmarks

  Sho Nishihta; Shoichi Maeyama; Keigo Watanebe

  Journal of Physics: Conference Series 962 1 1 - 7 2018年03月 [査読有り]
  
• An improved method for the kinodynamic motion controller in a two-wheeled drive mobile robot

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2017- 6247 - 6251 2017年12月 [査読有り]
  
• An automatic parking system using an optimized image-based fuzzy controller by genetic algorithms

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Artificial Life and Robotics 22 1 139 - 144 2017年03月 [査読有り]
  
• 豚舎洗浄ロボットの安全な隔柵沿い自律走行に関する研究

  前山 祥一; 渡辺 桂吾

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 2P1 - H07 一般社団法人 日本機械学会 2017年
• Flight Simulations of Kinodynamic Control Using the Information Around a Quadrotor

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2017 56TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 176 - 179 2017年 [査読有り]
  
• Development of the route input function for autonomous mobile robots with Projection-GUI

  Kenta Yatani; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of the 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17) 553 - 558 2017年01月 [査読有り]
  
• Kinodynamic control to guide a quadrotor using an information around of the robot

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17) 576 - 579 2017年01月 [査読有り]
  
• Ascending and descending stairs by an autonomous crawler type mobile robot with laser range scanners

  Takahiro Nakase; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of the 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17) 559 - 564 2017年01月 [査読有り]
  
• Simulations for Kinodynamic Control of a Wheel-type Mobile Robot

  Kimiko Motonaka; Tsuyoshi Goto; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of Int. Conf. on Information and Communication Technology Robotics (ICT-ROBOT 2016), FrAT1.5 2016年09月 [査読有り]
  
• Optimization of an image-based fuzzy controller for an automatic parking system using a genetic algorithm

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Proceedings of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16) 354 - 357 2016年01月 [査読有り]
  
• Three-dimensional Guidance Experiments for a Quadrotor Based on an HPF

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16) 368 - 373 2016年01月 [査読有り]
  
• Surface-common-feature descriptor of point cloud data for deep learning

  Maierdan Maimaitimin; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION 525 - 529 2016年 [査読有り]
  
• Image-based fuzzy control of a car-like mobile robot for parking problems

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION 502 - 507 2016年 [査読有り]
  
• Kinodynamic Motion Planning for a Two-wheeled Drive Mobile Robot Using a Harmonic Potential Field

  Kimiko Motonaka; Tsuyoshi Goto; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 6140 - 6145 2016年 [査読有り]
  
• Reliability and Accuracy Improvement on the Input System of the Projection GUI for Autonomous Mobile robots

  Shoichi Maeyama; Kenta Yatani; Keigo Watanabe

  2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII) 224 - 229 2016年 [査読有り]
  
• Stacked convolutional auto-encoders for surface recognition based on 3d point cloud data

  Maierdan Maimaitimin; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the 21st Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 21th '16) 350 - 353 2016年01月 [査読有り]
  
• Design of an image-based fuzzy controller for autonomous parking of four-wheeled mobile robots

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS 52 3-4 859 - 865 2016年
• Basic Simulations of Kinodynamic Control Using Local Environmental Information

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Journal on Smart Material and Mechatronics 3 2 232 - 235 2016年01月 [査読有り]
  
• Image-based Fuzzy Parking Control of a Car-like Mobile Robot

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  International Journal on Smart Material and Mechatronics 3 1 160 - 164 2016年01月 [査読有り]
  
• Object Recognition Using a Human-like Vision Analysis System

  Maierdan Maimaitimin; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Journal on Smart Material and Mechatronics 3 1 140 - 144 2016年01月 [査読有り]
  
• View Point Decision Algorithm for an Autonomous Robot to Provide Support Images in the Operability of a Teleoperated Robot

  Shoichi Maeyama; Teppei Okuno; Keigo Watanabe

  SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 9 1 33 - 41 公益社団法人 計測自動制御学会 2016年01月 [査読有り]
  
• Invariant manifold-based stabilizing controllers for nonholonomic mobile robots

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Artificial Life and Robotics 20 3 276 - 284 2015年10月 [査読有り]
  
• A solution to SLAM problems by simultaneous estimation of kinematic parameters including sensor mounting offset with an augmented UKF

  Shoichi Maeyama; Yuta Takahashi; Keigo Watanabe

  ADVANCED ROBOTICS 29 17 1137 - 1149 2015年09月 [査読有り]
  
• Stabilization of Nonholonomic Mobile Robot Using Controllers Based on an Invariant Manifold Theory

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Proceedings of the Twentieth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2015 (AROB 20th’15) 537 - 542 2015年 [査読有り]
  
• An Application of ANNs to Human Action Recognition Based on Limbs’ Data

  Maierdan Maimaitimin; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the Twentieth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2015 (AROB 20th’15) 543 - 546 2015年 [査読有り]
  
• Image-ased Neural Network Controllers for Mobile Robots to Track a Human

  Masaaki Ikeda; Hikaru Fujioka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 1570074523 1 - 6 2015年 [査読有り]
  
• Bearing-Only Unscented Smoothers for a Visual SLAM

  Keigo Watanabe; Ryuhei Fukada; Shoichi Maeyama

  2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC) 1570074523 1 - 6 2015年 [査読有り]
  
• An Obstacle Avoidance Method by Combing Image-based Visual Servoing and Optical Flow

  Keigo Watanabe; Toshiyuki Kageyu; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2015 54TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE) 677 - 682 2015年 [査読有り]
  
• Design of an Image-based Fuzzy Controller for Autonomous Parking of Four-wheeled Mobile Robots

  Yin Yin Aye; Junya Ukida; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Proceedings of The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM 2015), 2P1-D-1 isem2015-076.pdf 2015年 [査読有り]
  
• Object Recognition Using a Human-like Vision Analysis System

  Maierdan Maimaitimin; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics 49 - 53 2015年 [査読有り]
  
• Image-based Fuzzy Parking Control of a Car-like Mobile Robot

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Proceedings of of the 2nd Int. Symposium on Smart Material and Mechatronics 62 - 66 2015年 [査読有り]
  
• Implementation and Basic Experiments of Kinodynamic Motion Planning for a Quadrotor

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 2759 - 2764 2015年 [査読有り]
  
• Generation of Time-varying Target Lines for an Automatic Parking System Using Image-based Processing

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO) 423 - 427 2015年 [査読有り]
  
• Obstacle Avoidance for Autonomous Locomotion of a Quadrotor Using an HPF

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Journal of Smart Material and Mechatronics 2 2 110 - 115 2015年 [査読有り]
  
• クワッドロータのためのキノダイナミック動作計画と制御

  本仲 君子; 渡辺 桂吾; 前山 祥一

  日本機械学会論文集 81 825 1 - 13 2015年 [査読有り]
  
• Kinodynamic motion planning for an X4-flyer

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Handbook of Research on Advancements in Robotics and Mechatronics 455 - 474 2014年12月 [査読有り]
  
• Estimation of human behaviors based on human actions using an ANN

  Maimaitimin Maierdan; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Conference on Control, Automation and Systems 94 - 98 2014年12月 [査読有り]
  
• 3-dimensional kinodynamic motion planning for an X4-Flyer using 2-dimensional harmonic potential fields

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Conference on Control, Automation and Systems 1181 - 1184 2014年12月 [査読有り]
  
• Tip-over stability enhancement for omnidirectional mobile robot

  Muhammad Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  International Journal of Intelligent Unmanned Systems 2 2 91 - 106 2014年05月 [査読有り]
  
• Offline gain optimization in kinodynamic motion planning based on a harmonic potential field

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Artificial Life and Robotics 19 1 47 - 54 2014年02月 [査読有り]
  
• Construction of Dialogue Systems based on an Emotional Recognition System

  Shota Yoshimura; Keigo Watanabe; Tsuyoshi Isikawa; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th ’14) 493 - 497 2014年 [査読有り]
  
• Development research on human behavior recognition system

  Maimaitimin Maierdan; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the Nineteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2014 (AROB 19th ’14) 503 - 508 2014年 [査読有り]
  
• Kinodynamic Motion Planning and Control in a 3-Dimensional Space Based on a 2-Dimentional Harmonic Potential Field

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of SICE Annual Conference 2014 (SICE2014) 744 - 747 2014年 [査読有り]
  
• 3-Dimensional Kinodynamic Motion Planning for an X4-Flyer Using 2-Dimensional Harmonic Potential Fields

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2014 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2014) 1181 - 1184 2014年 [査読有り]
  
• Estimation of Human Behaviors Based on Human Actions Using an ANN

  Maimaitimin Maierdan; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2014 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2014) 94 - 98 2014年 [査読有り]
  
• An Error Model of Chained Form with Two Inputs for a Generalized Stabilization Problem

  Keigo Watanabe; Tsuyoshi Goto; Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2014 JOINT 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT COMPUTING AND INTELLIGENT SYSTEMS (SCIS) AND 15TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS (ISIS) 145 - 148 2014年 [査読有り]
  
• Controllers Based on an Invariant Manifold Approach for Stabilizing a Nonholonomic Mobile Robot

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2014 JOINT 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT COMPUTING AND INTELLIGENT SYSTEMS (SCIS) AND 15TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS (ISIS) 134 - 139 2014年 [査読有り]
  
• Human Action Recognition Based on the Angle Data of Limbs

  Maimaitimin Maierdan; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2014 JOINT 7TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT COMPUTING AND INTELLIGENT SYSTEMS (SCIS) AND 15TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS (ISIS) 140 - 144 2014年 [査読有り]
  
• Kinodynamic Motion Planning for an X4-Flyer Using a 2-Dimentional Harmonic Potential Field

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  International Journal of Smart Material and Mechatronics 1 1 16 - 19 2014年 [査読有り]
  
• Path planning and a mobile robot navigation method based on a human frequency map

  Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Journal of Control, Automation and Electrical Systems 24 1-2 87 - 96 2013年04月 [査読有り]
  
• Tip-over Prevention for a Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs using SGCMG

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA) 704 - 709 2013年 [査読有り]
  
• A new solution to the SLAM problem by using an unscented smoother

  Keigo Watanabe; Satoshi Funamoto; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE EIGHTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 18TH '13) 53 - 56 2013年 [査読有り]
  
• Kinodynamic motion planning and control using anisotropic damping forces

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE EIGHTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 18TH '13) 57 - 60 2013年 [査読有り]
  
• Motion Planning of a UAV Using a Kinodynamic Motion Planning Method

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013) 6383 - 6387 2013年 [査読有り]
  
• Quasi-Continuous Exponential Stabilization for the Underactuated Control of a Fire Truck Robot by Using an Invariant Manifold Theory

  Syota Yoshimura; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (ICMA) 692 - 697 2013年 [査読有り]
  
• Offline Optimization of Gains for Kinodynamic Motion Planning for an X4-Flyer

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of SICE Annual Conference 2013 (SICE2013) 2727 - 2731 2013年 [査読有り]
  
• Tip-over Prevention for Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with ADWCs

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Proceedings of SICE Annual Conference 2013 (SICE2013) 2738 - 2742 2013年 [査読有り]
  
• Human Behavior Recognition System Based on 3-dimensional Clustering Methods

  Maimaitimin Maierdan; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2013 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2013) 1133 - 1137 2013年 [査読有り]
  
• Tip-over Stability Control for a Holonomic Omnidirectional Mobile Robot with Active Dual-wheel Caster Assemblies using SGCMG

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 4866 - 4871 2013年 [査読有り]
  
• Kinodynamic Motion Planning and Control for an X4-Flyer Using Anisotropic Damping Forces

  Kimiko Motonaka; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 4407 - 4412 2013年 [査読有り]
  
• Obstacle Avoidance for Mobile Robots Using an Image-Based Fuzzy Controller

  Keigo Watanabe; Tatsuya Kato; Shoichi Maeyama

  39TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2013) 6392 - 6397 2013年 [査読有り]
  
• 実機搭載のための画像に基づくファジィ軌道追従制御器のGA による設計

  加藤 達也; 渡辺 桂吾; 前山 祥一

  日本機械学会論文集C編 79 802 1970 - 1979 2013年 [査読有り]
  
• A forming algorithm and its position estimation for triangle-based robot formation

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Maki K. Habib

  International Journal of Mechatronics and Manufacturing Systems 6 1 38 - 56 2013年 [査読有り]
  
• Tip-over prediction for omnidirectional mobile robot

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  Procedia Engineering 41 1085 - 1094 2012年 [査読有り]
  
• Stabilization of a fire truck robot by an invariant manifold theory

  Keigo Watanabe; Yuka Ueda; Isaku Nagai; Shoichi Maeyama

  Procedia Engineering 41 1095 - 1104 2012年 [査読有り]
  
• Unscented Transformation for a FastSLAM Framework

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE SEVENTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 17TH '12) 196 - 199 2012年 [査読有り]
  
• The Experiment of the Path Planning to Respect Human Movements Using a Human Frequency Map for a Mobile Robot

  Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  PROCEEDINGS OF THE SEVENTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 17TH '12) 188 - 191 2012年 [査読有り]
  
• Trajectory Tracking of Four-wheel Steered Mobile Robots by an Image-based Fuzzy Controller

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2012 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS (ISIE) 1546 - 1550 2012年 [査読有り]
  
• Tip-over Prediction for an Omnidirectional Mobile Robot with Dynamic Supporting Polygon

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 149 - 154 2012年 [査読有り]
  
• Proposal of Path Planning for a Mobile Robot to Respect Human Movements in Dynamic Environments by Using a Human Frequency Map

  Kimiko Motonaka; Shoich Maeyama; Keigo Watanabe

  2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 155 - 159 2012年 [査読有り]
  
• Arbitrary Trajectory Tracking of a Mobile Robot by an Image-based Fuzzy Controller

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  2012 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE) 160 - 165 2012年 [査読有り]
  
• Proposal of the Extended HFM by Detection of the Room Area Based on Door Recognition

  Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT COMPUTING AND INTELLIGENT SYSTEMS, AND THE 13TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS 759 - 762 2012年 [査読有り]
  
• Tip-over Stability Prediction for a Holonomic Omnidirectional Transport Mobile Robot

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON SOFT COMPUTING AND INTELLIGENT SYSTEMS, AND THE 13TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS 763 - 768 2012年 [査読有り]
  
• The spherical simplex unscented transformation for a FastSLAM

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Journal of System Design and Dynamics, The Japanese Society of Mechanical Engineering 6 5 713 - 728 The Japan Society of Mechanical Engineers 2012年 [査読有り]
  
• A Study of Tipping Stability for Omnidirectional Mobile Robot with Active Dual-wheel Caster Assemblies

  M. Juhairi Aziz Safar; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai

  PROCEEDINGS OF THE SEVENTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 17TH '12) 17 1 192 - 195 2012年 [査読有り]
  
• Image-based Fuzzy Trajectory Tracking Control for Four-Wheel Steered Mobile Robots

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE SEVENTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 17TH '12) 17 1 180 - 183 2012年 [査読有り]
  
• Trajectory Tracking Control for Nonholonomic Mobile Robots by an Image-Based Approach

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE SIXTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 16TH '11) 403 - 406 2011年 [査読有り]
  
• A Bearing-Only Localization Solved by an Unscented Rauch-Tung-Striebel Smoothing

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  PROCEEDINGS OF THE SIXTEENTH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (AROB 16TH '11) 399 - 402 2011年 [査読有り]
  
• Trajectory Tracking Control of Mobile Robots by an Image-based Fuzzy Controller

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of the SICE Annual Conference 2011 1309 - 1313 2011年 [査読有り]
  
• An Unscented Rauch-Tung-Striebel Smoother for SLAM Problem

  Saifudin bin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  Proceedings of the SICE Annual Conference 2011 1304 - 1308 2011年 [査読有り]
  
• An Unscented Extended Kalman Filter for a Simultaneous Localization and Mapping Problem

  Saifudin bin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  Proceedings of the 12th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS 2011) 327 - 330 2011年 [査読有り]
  
• Image-based Trajectory Tracking with Fuzzy Control for Nonholonomic Mobile Robots

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY 3180 - 3185 2011年 [査読有り]
  
• Path generation with human frequency map for a mobile robot and its path evaluation by using human movement simulations

  Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011 1683 - 1688 2011年 [査読有り]
  
• 知能化環境における人の位置計測に基づく通路地図生成と移動ロボットの経路計画への適用

  前山 祥一; 西本 雅規; 渡辺 桂吾

  計測自動制御学会論文集Vol.47 No.12,pp.631-639,(2011.12) 47 12 631 - 639 2011年 [査読有り]
  
• An unscented Rauch-Tung-Striebel smoother for a vehicle localization problem

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 15 7 860 - 868 2011年 [査読有り]
  
• 持ち運びに頑強なデッドレコニングのためのブースティングアルゴリズムを用いた持ち上げ判定

  前山 祥一; 上井 康弘; 渡辺 桂吾

  日本機械学会論文集C編 77 774 450 - 459 The Japan Society of Mechanical Engineers 2011年 [査読有り]
  
• The number of unscented transformations and the effect of noise estimates in an unscented kalman filtering problem

  Saifudin Bin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Life and Robotics, AROB 15th'10 938 - 941 2010年
• Research on movements in formation of multiple mobile robots

  Tatsuya Kato; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of the 15th International Symposium on Artificial Life and Robotics, AROB 15th'10 942 - 945 2010年
• An Image-Based Method for Controlling the Trajectory Tracking of Mobile Robots

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS2010) 2010年 [査読有り]
  
• An Unscented Rauch-Tung-Striebel Smoother for a Vehicle Localization Problem

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  Proceedings of Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS2010) 2010年 [査読有り]
  
• Path Planning to Respect Human Movements Based on Human Frequency Map for a Mobile Robot

  Kimiko Motonaka; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS&ISIS2010) 2010年 [査読有り]
  
• An Unscented Rauch-Tung-Striebel Smoother for a Bearing Only Tracking Problem

  Saifudin Razali; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Kiyotaka Izumi

  INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS 2010) 1281 - 1286 2010年 [査読有り]
  
• Underactuated Control for Nonholonomic Mobile Robots by Using Double Integrator Model and Invariant Manifold Theory

  Keigo Watanabe; Takahiro Yamamoto; Kiyotaka Izumi; Shoichi Maeyama

  IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010) 2862 - 2867 2010年 [査読有り]
  
• ARRIVAL ACCURACY IMPROVEMENT FOR TELEOPERATED MOBILE ROBOTS ON UNEVEN GROUND BY IMAGE POINTING

  Shoichi Maeyama; Sho Tamura; Keigo Watanabe; Yoshito Okada; Keiji Nagatani; Tomoaki Yoshida

  EMERGING TRENDS IN MOBILE ROBOTICS 1113 - 1120 2010年 [査読有り]
  
• A Formation Method for Heterogeneous Multiple Robots by Specifying the Relative Position of Each Robot

  Tatsuya Kato; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama

  Proceedings of International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology (SICE2010) 3274 - 3277 2010年 [査読有り]
  
• 多点リフトアップ型移動ロボットによるテーブル自動搬送システム

  前山 祥一; 中村 陽介; 渡辺 桂吾

  日本機械学会論文集（Ｃ編） 76 764 894 - 899 2010年 [査読有り]
  
• Movements in Formation of Multiple Mobile Robots with IET Algorithm

  Tatsuya Kato; Shoichi Maeyama; Keigo Watanabe

  Proceedings of the International Conference on Instrumentation, Control and Automation (ICA2009) 85 - 90 2009年 [査読有り]
  
• Field Experiment on Multiple Mobile Robots conducted in an Underground Mall

  Tomoaki Yoshida; Keiji Nagatani; Eiji Koyanagi; Yasushi Hada; Kazunori Ohno; Shoichi Maeyama; Hidehisa Akiyama; Satoshi Tadokoro

  Proceedings of The 7th International Conference on Field and Service Robotics (FSR2009) Human Robot Interaction 1 - 10 2009年 [査読有り]
  
• 画像ポインティングによる不整地移動ロボットの遠隔操縦における目標ベクトルを用いた経路誘導と到達判定法の提案

  田村 祥; 前山 祥一

  計測自動制御学会論文集Vol.45 No.3,pp.183-189,(2009.3) 45 3 183 - 189 The Society of Instrument and Control Engineers 2009年 [査読有り]
  
• Navigation path Scanning System for Mobile robot by Laser beam

  Keigo Hara; Shoichi Maeyama; Akio Gofuku

  2008 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-7 2701 - 2705 2008年 [査読有り]
  
• Navigation path scanning system for mobile robot by laser beam

  Keigo Hara; Shoichi Maeyama; Akio Gofuku

  Proceedings of the SICE Annual Conference 2817 - 2821 2008年 [査読有り]
  
• Navigation Using One Laser Source for Mobile Robot with Optical Sensor Array Installed in Pan and Tilt Mechanism

  Keigo Hara; Masahiro Inoue; Shoichi Maeyama; Akio Gofuku

  2008 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3 WA-5(2) 257 - 262 2008年 [査読有り]
  
• Navigation Using a Laser for Mobile Robot with Optical Sensor Array

  Keigo Hara; Shoichi Maeyama; Akio Gofuku

  International Journal of Automation Technology 2 5 369 - 376 2008年 [査読有り]
  
• レーザ光の軌跡を用いた移動ロボットのナビゲーション

  原 圭吾; 前山 祥一; 田中 豊

  日本機械学会論文集（Ｃ編） 74 738 353 - 358 2008年 [査読有り]
  
• 1P1-L01 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して : コマンドシステム策定のための研究会活動(3次元計測/センサフュージョン)

  油田, 信一; 梅田, 和昇; 飯島, 純一; 藤瀬, 弘樹; 桃井, 康行; 塚田, 敏彦; 西沢, 俊広; 村井, 亮介; 吉見, 卓; 林, 浩一郎; 嶋地, 直広; 吉田, 智章; 永谷, 圭司; 大野, 和則; 前山, 祥一; 大矢, 晃久; 川田, 浩彦; 原, 祥尭

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 0 1P1-L01(1) - 1P1-L01(4) 一般社団法人日本機械学会 2007年05月
• A High Mobility 6-Crawler Mobile Robot ‘Kenaf’

  Tomoaki Yoshida; Eiji Koyanagi; Satoshi Tadokoro; Kazuya Yoshida; Keiji Nagatani; Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Shoichi Maeyama; Itsuki Noda; Osamu Takizawa; Yasushi Hada

  Proceedings of 4th International Workshop on Synthetic Simulation and Robotics to Mitigate Earthquake Disaster (SRMED2007) 38  2007年 [査読有り]
  
• Mobile robot navigation based on DGPS and odometry in campus environment

  Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Bunji Shigematsu; Shoichi Maeyama; Shin'ichi Yuta

  FIELD AND SERVICE ROBOTICS: RECENT ADVANCES IN RESEARCH AND APPLICATIONS 24 125 - + 2006年 [査読有り]
  
• A novel human interface of an omni-directional wheelchair

  Shinji Kamiuchi; Shoichi Maeyama

  Proceedings - IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 101 - 106 2004年
• A Novel Human Interface for Omni-directional Wheelchair

  Shinji Kamiuchi; Shoicihi Maeyama

  Proceedings of 13th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication 101 - 106 2004年 [査読有り]
  
• カラー画像を用いた歩道領域の認識と自律移動ロボットによる歩道沿い走行

  大野 和則; 坪内 孝司; 前山 祥一; 油田 信一

  日本機械学会論文集（Ｃ編） 70 693 156(1380)-163(1387)  2004年 [査読有り]
  
• DGPS とオドメトリを用いた建物付近の歩道環境での自己位置推定とナビゲーション

  大野和則; 坪内孝司; 重松文治; 前山祥一; 油田信一

  第8回ロボティクスシンポジア予稿集 276  2003年03月 [査読有り]
  
• Outdoor Navigation of a Mobile Robot between Buildings based on DGPS and Odometry Data Fusion

  Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Bunji Shigematsu; Shoichi Maeyama; Shin'ichi Yuta

  Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation 1978 - 1984 2003年 [査読有り]
  
• Mobile Robot Navigation based on DGPS and Odometry in Campus Environment

  Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Bunji Shigematsu; Shoichi Maeyama; Shin'ichi Yuta

  Proceedings(Preprint) of International Conference on Field and Service Robotics 189 - 194 2003年 [査読有り]
  
• 大学構内の歩道環境における自律移動ロボットの屋外ナビゲーション-RTK-GPS の試用と経路地図の作成-

  大野和則; 坪内孝司; 重松文治; 前山祥一; 油田信一

  第7回ロボティクスシンポジア予稿集 19 - 24 2002年03月 [査読有り]
  
• 律移動ロボットによる歩道沿い走行-色情報の生成と歩道領域の分割

  大野和則; 坪内孝司; 前山祥一; 油田信一

  第6回ロボティクスシンポジア予稿集 348 - 353 2001年03月 [査読有り]
  
• Remote viewing on the Web using multiple mobile robotic avatars

  S Maeyama; S Yuta; A Harada

  IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4 637 - 642 2001年 [査読有り]
  
• A Mobile Robot Campus Walkway Following with Daylight-Change-Proof Walkway Color Image Segmentaion

  Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Shoichi Maeyama; Shin''ichi Yuta

  Proceedings of 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 77 - 83 2001年 [査読有り]
  
• Campus walkway following of an autonomous mobile robot based on color image

  K Ohno; T Tsubouchi; S Maeyama; S Yuta

  2000 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2000), VOLS 1-3, PROCEEDINGS 1690 - 1695 2000年 [査読有り]
  
• 鑑賞ロボットインターフェスの提案

  柿山 浩一郎; 広富 彰; 延 明欽; 前山 祥一; 原田 昭

  日本デザイン学会研究発表大会概要集 47 292 - 293 日本デザイン学会 2000年
• 鑑賞ロボットインターフェスの評価

  広富 彰; 柿山 浩一郎; 延 明欽; 前山 祥一; 原田 昭

  日本デザイン学会研究発表大会概要集 47 294 - 295 日本デザイン学会 2000年
• Experiments on a remote appreciation robot in an art museum

  S Maeyama; S Yuta; A Harada

  2000 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2000), VOLS 1-3, PROCEEDINGS 1008 - 1013 2000年 [査読有り]
  
• Campus Walkway Following of an Autonomous Mobile Robot based on Color Image"

  Kazunori Ohno; Takashi Tsubouchi; Shoichi Maeyama; Shin''ichi Yuta

  Proceedings of 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1690 - 1695 2000年 [査読有り]
  
• Remote appreciation system using a mobile robotic avatar

  S Maeyama; S Yuta; A Harada

  INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 6 655 - 662 2000年 [査読有り]
  
• Asynchronous Robot Teleoperation via the Internet: Mobile Agent Approach

  Katsuya Matubara; Kauhiko Kato; Takashiro Maekawa; Shoichi Maeyama; Shin''ichi Yuta; Akira Harada

  Proceedings of International Conference on Advances in Infrastructure for Electronic Business, Science, and Education on the Internet(SSSGRR2000) CD-ROM, T3-3-282 2000年 [査読有り]
  
• Implementation of landmark-based position estimation function as an autonomous and distributed system for a mobile robot

  Takashi Yamamoto; Shoichi Maeyama; Akihisa Ohya; Shin'ichi Yuta

  IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2 1141 - 1148 1999年
• An Implementaion of Landmark-based Position Estimation Function as an Autonomous and Distributed System for a Mobile Robot"

  Takashi Yamamoto; Shoichi Maeyama; Akihisa Ohya; Shin''ichi Yuta

  Proceedings of the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1141 - 1148 1999年 [査読有り]
  
• Effect of map indication on remote control of a mobile robot

  S Maeyama; S Yuta; H Igarashi; A Harada

  RO-MAN'99: 8TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ROBOT AND HUMAN INTERACTION 98 - 103 1999年 [査読有り]
  
• APCS: Autonomous Position Correction System Using Ultrasonic Sensing for Indoor Mobile RobotNatigation

  Takeshi Yamamoto; Shoichi Maeyama; Akihisa Ohya; Shin''ichi Yuta

  Proceedings of ISRA ''98 339 - 346 1998年 [査読有り]
  
• Position correction using elevation map for mobile robot on rough terrain

  S Uchida; S Maeyama; A Ohya; S Yuta

  1998 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - PROCEEDINGS, VOLS 1-3 582 - 587 1998年 [査読有り]
  
• Mobile Robot in Remote Museum for Modeling the Evaluation Structure of KANSEI"

  Shoichi Maeyama; Shin''ichi Yuta; Akihira Harada

  Proceedings of 7th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication Vol. 1 315 - 320 1998年 [査読有り]
  
• Outdoor navigation of a mobile robot using natural landmarks

  S Maeyama; A Ohya; S Yuta

  INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 164 - 171 1998年 [査読有り]
  
• Experiments on the Odometry-Based Navigation in Outdoor Environment

  Shin''ichi Yuta; Akihisa Ohya; Shoichi Maeyama

  1998 IEEE International Conference Robotics and Automation(ICRA ''84) Workshop on Navigation of Outdoor Autonomous Vehicles ws7-5 1998年 [査読有り]
  
• Long distance outdoor navigation of an autonomous mobile robot by playback of Perceived Route Map

  S Maeyama; A Ohya; S Yuta

  EXPERIMENTAL ROBOTICS V 232 185 - 194 1998年 [査読有り]
  
• 実環境における自律移動ロボットのナビゲーション

  前山 祥一; 大矢 晃久; 油田 信一

  認知科学 5 3 69 - 76 1998年 [査読有り][招待有り]
  
• 移動ロボットの屋外ナビゲーションのためのオドメトリとジャイロのセンサ融合によるデッドレコニング・システム

  前山 祥一; 大矢 晃久; 油田 信一

  日本ロボット学会誌 15 8 84 - 91 1997年 [査読有り]
  
• Autonomous Mobile Robot System for Long Distance Outdoor Navigation on University Campus

  Shoichi Maeyama; Akihisa Ohya; Shin’ichi Yuta

  Journal of Robotics and Mechatronics 9 5 348 - 353 1997年 [査読有り]
  
• 移動ロボットのための遡及的現在位置推定法 -処理時間を要する外界センサデータの利用-

  前山 祥一; 大矢 晃久; 油田 信一

  日本ロボット学会誌 15 7 115 - 121 1997年 [査読有り]
  
• Outdoor navigation using natural landmarks by teaching-playback scheme

  S Maeyama; A Ohya; S Yuta

  IROS '97 - PROCEEDINGS OF THE 1997 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOT AND SYSTEMS: INNOVATIVE ROBOTICS FOR REAL-WORLD APPLICATIONS, VOLS 1-3 V17 - V18 1996年 [査読有り]
  
• Rule based filtering and fusion of odometry and gyroscope for a fail safe dead reckoning system of a mobile robot

  S Maeyama; N Ishikawa; S Yuta

  MF '96 - 1996 IEEE/SICE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS pp. 541-548 541 - 548 1996年 [査読有り]
  
• Outdoor landmark map generation through human assisted route teaching for mobile robot navigation

  S Maeyama; A Ohya; S Yuta

  IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3 957 - 962 1996年 [査読有り]
  
• Realizing a Robust Navigation Function on a Small Size Autonomous Mobile Robot

  Shin''ishi Yuta; Keiji Nagatani; Shoichi Maeyama

  Proceedings of International Workshop on Some Critaical Issues in Robotics 1995年 [査読有り]
  
• Non-stop outdoor navigation of a mobile robot - Retroactive positioning data fusion with a time consuming sensor system

  S MAEYAMA; A OHYA; S YUTA

  IROS '95 - 1995 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: HUMAN ROBOT INTERACTION AND COOPERATIVE ROBOTS, PROCEEDINGS, VOL 1 1 130 - 135 1995年 [査読有り]
  
• Positioning by tree detection sensor and dead reckoning for outdoor navigation of a mobile robot

  S MAEYAMA; A OHYA; S YUTA

  MFI '94 - 1994 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS 653 - 660 1994年 [査読有り]
  

書籍

• 新編ロボット工学ハンドブック

  コロナ社 2005年
• 電子情報通信ハンドブック

  オーム社 1998年

講演・口頭発表等

• 安全性と制御性を考慮したハーフドローン倒立振子型搬送ロボット 2 号機の開発  [通常講演]

  八重本 直希; 前山 祥一; 小柳 栄次

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’21 ポスター発表
• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの統合制御

  河野 拓郎; 坊寺 琳太郎; 前山 祥一; 竹囲 年延; 油田 信一

  第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020) 口頭発表（一般）
• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの速度制御  [通常講演]

  坊寺 琳太郎; 前山 祥一; 油田 信一

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’20 ポスター発表
• HMDを用いた遠隔操縦ロボットによる環境認識結果の誤り修正法の提案

  森下 真成; 前山 祥一; 渡辺 桂吾

  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
• 3次元レーザ距離センサを用いた柵環境における3次元SLAM

  上田 尚輝; 前山 祥一; 渡辺 桂吾

  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
• 局所鉛直面抽出に基づく2次元SLAMを用いた３次元地図の構築

  高濱 希; 前山 祥一

  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの荷台のバランス制御

  田中 健太; 前山 祥一

  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの制御システムの開発  [通常講演]

  坊寺 琳太郎; 前山 祥一

  第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019) 2019年12月 口頭発表（一般）
• 肥育豚舎用洗浄ロボットのための柵沿い走行システムの開発  [通常講演]

  前山 祥一; 高濱 希

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年05月 ポスター発表
• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの提案  [通常講演]

  前山 祥一; 坊寺 琳太郎; 田中 健太

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年05月 ポスター発表
• 様々な交差点を含む自律移動ロボットの柵沿い走行  [通常講演]

  上田 尚輝; 前山 祥一; 渡辺 桂吾

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’18 2018年05月 ポスター発表
• 2 台の2 輪独立駆動型ロボットを用いた全方向協調搬送システムの開発  [通常講演]

  森下 真成; 前山 祥一; 野上保之; 渡辺 桂吾

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’18 2018年05月 ポスター発表
• 豚舎洗浄ロボットの安全な走行のための測域センサを用いた環境計測  [通常講演]

  前山 祥一; 上田 尚輝; 渡辺 桂吾

  第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2017) 2017年12月 口頭発表（一般）
• Ascending and descending stairs by an autonomous crawler type mobile robot with laser range scanners  [通常講演]

  The 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17) 2017年
• Development of the route input function for autonomous mobile robots with Projection-GUI  [通常講演]

  The 22nd Int. Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 22nd '17) 2017年
• Reliability and Accuracy Improvement on the Input System of the Projection GUI for Autonomous Mobile robots  [通常講演]

  The 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2016) 2016年
• 多自由度センサアームを搭載した移動マニピュレータ用分散制御コントローラの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’16 2016年
• 超楕円ポテンシャルを用いた仮想バネ手法による長尺物の全方向協調搬送  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’16 2016年
• HPFに基づくキノダイナミック動作計画によるクワッドロータの誘導実験  [通常講演]

  第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015) 2015年
• 自律移動ロボットのためのプロジェクションGUIの開発  [通常講演]

  第24回計測自動制御学会中国支部学術講演会 2015年
• 移動マニピュレータのための CAN 通信を用いた分散制御コントローラの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’15 2015年
• 平行鉛直面スキャンを用いたクローラ型ロボットの階段下降の自動化  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’15 2015年
• 任意平面に投影可能なプロジェクション GUI の開発と信頼性向上  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’15 2015年
• 2台のリフトアップ型搬送ロボットによる協調搬送  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部第53期講演会 2015年
• 画像に基づくNN 制御器を用いた移動ロボットの人間追従  [通常講演]

  第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2014年
• オプティカルフローを用いた画像に基づく視覚サーボによる障害物回避  [通常講演]

  第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2014) 2014年
• 2輪独立駆動型移動ロボットの動力学モデルを考慮した任意平衡点への安定化制御  [通常講演]

  システム・情報部門学術講演会2014 2014年
• ２次元ハーモニックポテンシャルフィールドを用いたX4-Flyerのキノダイナミック動作計画  [通常講演]

  第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 2014年
• Augmented UKFを用いた運動学パラメータの同時推定に基づくSLAM問題の解法  [通常講演]

  第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 2014年
• 2 輪独立駆動型移動ロボットの任意平衡点への安定化制御  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014年
• 形状を考慮した全方向搬送ロボットの経路計画  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014年
• 遠隔操縦支援画像を提供する自律移動アルゴリズムの開発  [通常講演]

  第19回ロボティクスシンポジア 2014年
• 鉛直面スキャンを用いたクローラ型ロボットの階段昇降の自動化  [通常講演]

  第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2013年
• X4-Flyer のためのキノダイナミック動作計画におけるGAを用いたゲイン最適化  [通常講演]

  第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2013年
• キノダイナミック動作計画のX4-Flyer への適用  [通常講演]

  第31回日本ロボット学会学術講演会 2013年
• Augmented UKFを用いた運動学パラメータの同時推定  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013年
• 協調搬送のための走行制御コマンドの実装  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013年
• 単眼カメラを用いたSLAM問題へのアンセンテッドスムーザの適用  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部第51期総会・講演会 2013年
• 障害物を除去して走行経路を確保する自律ロボットのための物体認識  [通常講演]

  第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2012年
• LCDタッチスクリーンを用いてタスク切替を行う小型作業移動ロボットの開発  [通常講演]

  第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2012年
• 4つのプロペラを有する飛行船ロボット「X4ブリンプ」の部分劣駆動制御  [通常講演]

  第30回日本ロボット学会学術講演会 2012年
• 遠隔操縦支援画像を提供する自律移動アルゴリズムの構築  [通常講演]

  第30回日本ロボット学会学術講演会 2012年
• 動的環境を想定した移動ロボットの経路計画における人頻度地図の有用性  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012年
• SDカードを用いてタスク切替を行う小型作業移動ロボットの開発-動作記録保存のためのSD カード書き込み性能の検証-  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012年
• 複数台のリフトアップロボットによる大型物体の協調搬送  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 2012年
• アンセンテッドRTSスムーザを用いたSLAM問題の解法  [通常講演]

  第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2011年
• 人頻度地図を用いた人の存在を考慮した移動ロボットのナビゲーション  [通常講演]

  第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2011年
• 屋外自律移動ロボット「YOUTRY」の開発  [通常講演]

  第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2011年
• Two-filter Form 型アンセンテッドスムーザを用いた自己位置推定問題の解法  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年
• 高伸縮のリフトアップ機構を搭載した小型協調搬送ロボットの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年
• 画像に基づく制御による非ホロノミック移動ロボットのためのファジィ軌道追従法  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年
• 探査型レスキューロボットのためのタッチ操作を用いた携帯可能な遠隔操縦GUIの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年
• 自律追従ロボットから供給される後方視点を用いた遠隔操縦システムの開発  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部第49期講演会 2011年
• HFMを用いた人の移動を妨げない移動ロボットの経路計画  [通常講演]

  第53回自動制御連合講演会 2010年
• 異種ロボットを用いたマルチロボットシステムのための編隊形成手法  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010年
• テーブルとイスの自動搬送ロボットのためのリフトアップ機構の小型化  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010年
• 移動ロボットのレーザナビゲーションのためのLEDドットマトリクスを用いた光センサアレイの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 2010年
• 地下街を探査するレスキューロボットのためのタッチ操作のみを用いた遠隔操縦システム  [通常講演]

  第22回バイオエンジニアリング講演会 2010年
• 画像ポインティングによる不整地移動ロボットの遠隔操縦における天井計測に基づく到達精度の向上  [通常講演]

  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2009年
• スキャンモデルとICPアルゴリズムを用いた複数物体の識別  [通常講演]

  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2009年
• 持ち運びに頑強なデッドレコニングのためのブースティングアルゴリズムを用いた持ち上げ判定  [通常講演]

  第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2009年
• Movements in Formation of Multiple Mobile Robots with IET Algorithm  [通常講演]

  The International Conference on Instrumentation, Control and Automation (ICA2009) 2009年
• Field Experiment on Multiple Mobile Robots conducted in an Underground Mall  [通常講演]

  The 7th International Conference on Field and Service Robotics (FSR2009) 2009年
• リフトアップ型搬送ロボットによるテーブル自動搬送システムの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 2009年
• 画像ポインティングによるレスキューロボットの遠隔操縦における目標経路生成と到達判定方法の提案  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部・九州支部合同企画岡山講演会 2008年
• 高速移動レスキューロボットの遠隔操縦を実現する半自律ルートランナの開発  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部・九州支部合同企画岡山講演会 2008年
• 測域センサのためのコマンドインタフェース "SCIP 2.1"  [通常講演]

  第26回日本ロボット学会学術講演会 2008年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御 第6報：ODEを用いた任意経路の走行シミュレーション  [通常講演]

  第26回日本ロボット学会学術講演会 2008年
• オペレータの負担軽減を目的としたレスキューロボットのGUIの開発  [通常講演]

  第26回日本ロボット学会学術講演会 2008年
• Navigation Path Scanning System for Mobile Robot by Laser Beam  [通常講演]

  International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology (SICE2008) 2008年
• Navigation Using One Laser Source for Mobile Robot with Optical Sensor Array Installed in Pan and Tilt Mechanism  [通常講演]

  IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2008) 2008年
• リフトアップ型搬送ロボットによるテーブルの自動搬送の実現  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’08 2008年
• IETアルゴリズムを用いた複数ロボットの編隊移動に関する研究  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’08 2008年
• レーザ光を用いた移動ロボットのための経路指示システム  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’08 2008年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御 ‐第5報：経路指示のためのレーザスポット照射位置制御システム-  [通常講演]

  第13回ロボティクスシンポジア 2008年
• 自動生成した三次元環境地図を利用した二次元距離情報からの未知障害物検出  [通常講演]

  第8回システムインテグレーション部門講演会 2007年
• 走行可能領域を考慮した不整地移動ロボットのGUIの開発  [通常講演]

  第8回システムインテグレーション部門講演会 2007年
• 人の移動軌跡と空間変化に基づく移動マニピュレータの動作生成  [通常講演]

  第8回システムインテグレーション部門講演会 2007年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御‐第4報：レーザ追尾システムを搭載した全方向移動ロボットの開発  [通常講演]

  第25回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, CD-ROM, 3D14 2007年
• 着脱可能な自走式子ハンドを搭載した単腕双手型移動マニピュレータによる物体獲得の実現  [通常講演]

  第25回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, CD-ROM, 1M22 2007年
• A High Mobility 6-Crawler Mobile Robot ‘Kenaf’  [通常講演]

  4th International Workshop on Synthetic Simulation and Robotics to Mitigate Earthquake Disaster (SRMED2007) 2007年
• 環境埋め込み型測域センサを用いた空間認識と移動マニピュレータの動作の自動生成  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’07講演論文集, CD-ROM, 2P1-L07(1)-(4) 2007年
• 高速移動ロボットを遠隔操縦するためのGUIの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’07講演論文集, CD-ROM, 2P1-L07(1)-(4) 2007年
• リフトアップ型重量物搬送ロボットの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’07講演論文集, CD-ROM, 2P1-I02(1)-(4) 2007年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御 ‐第3報：レーザ追尾システムを搭載した全方向移動ロボットの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’07講演論文集, CD-ROM,2A1-D02(1)-(4) 2007年
• 使い易い三次元測域センサのインタフェースを目指して‐コマンドシステム策定のための研究会活動  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’07講演論文集, CD-ROM, 1P1-L01(1)-(4) 2007年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御 ‐第2報：経路指示のためのレーザスポット照射位置制御システム-  [通常講演]

  第12回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.64-69 2007年
• 手先に搭載した測域センサを用いた移動マニピュレータによる把持動作計画 - 第2報：複数観測点からの情報を用いた対象物の認識  [通常講演]

  日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会講演論文集No.075-1, pp.433-434,(2007.3). 2007年
• 測域センサ「URG」の反射強度出力を用いた濃淡付き三次元環境地図の構築  [通常講演]

  第7回システムインテグレーション部門講演会論文集,pp.1012-1013 2006年
• 走行しながら物体を把持する移動マニピュレータに関する研究 – 第4報：実現可能速度の検証 -  [通常講演]

  第15回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，pp.46-47 2006年
• 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御  [通常講演]

  第24回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, CD-ROM, 2E16 2006年
• 持ち運びに頑強なホームロボット用デッドレコニング  [通常講演]

  第24回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, CD-ROM, 2B23 2006年
• 三次元環境地図の歪み補正と巡回警備走行への応用  [通常講演]

  第24回日本ロボット学会学術講演会講演論文集, CD-ROM, 1E26 2006年
• 分離可能な自走式子ハンドを搭載した単腕双手型移動マニピュレータの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’06講演論文集, CD-ROM, 1A1-B18(1)-(4) 2006年
• 震災時における環境情報収集を目的としたレスキューロボットのGUI の開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’06講演論文集, CD-ROM, 2P2-D19(1)-(4), (2006.5). 2006年
• RRTsを用いた自律移動マニピュレータの動作計画  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.1133-1134 2005年
• パンタグラフ機構を有する移動ロボットの高所作業の実現 - 操作者とのインタラクションによる物の返却動作 -  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.1083-1084 2005年
• レスキューロボットコンテストにおける計算機システムとデータ分析  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.1029-1030 2005年
• 測域センサを用いた夜間警備にも使える美術館遠隔鑑賞ロボットの開発  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.589-590 2005年
• 三次元的な未知環境における移動ロボットの自己位置推定  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.581-582 2005年
• 手先に搭載した測域センサを用いた移動マニピュレータによる把持動作計画  [通常講演]

  第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会論文集 pp.575-576 2005年
• 「空間スキャナ」を用いた未知環境における移動ロボットの自律走行  [通常講演]

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 1P2-N-079 2005年
• レーザーポインタを用いた車椅子の実世界指向操作インターフェース 2005.6.9-11  [通常講演]

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 1A1-N-035 2005年
• 第4回レスキューロボットコンテストにおける要救助者ダミーの開発と評価 - 加速度センサのバイアス・ドリフトの軽減 -  [通常講演]

  第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp.833-834, CD-ROM, 3B1-3 2004年
• 測域センサURGを用いた未知環境における移動ロボットの走行経路の自動生成  [通常講演]

  第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，pp.1073-1074, CD-ROM, 3H3-3 2004年
• 移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステムの開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’04講演論文集, CD-ROM, 2P2-L2-22(1)-(2) 2004年
• 移動ロボットの能動視覚を用いた立体物のWebブラウジング：第1報- 能動視覚を有する移動ロボット「MUSE」の開発 -  [通常講演]

  第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，CD-ROM,3D4-6 2003年
• オンライン・ホームロボットに関する研究  [通常講演]

  第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，CD-ROM,3D3-2 2003年
• 第3回レスキューロボットコンテストにおける要救助者ダミーの開発と評価 －重量増の狙いと音・光による探索指標の効果－  [通常講演]

  第4回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集，CD-ROM,3C2-2 2003年
• 人間との安全な空間共有を指向した移動ロボットの通過予定領域提示装置の開発  [通常講演]

  ロボティクス・メカトロニクス講演会’03講演論文集, CD-ROM,1P1-1F-B5 2003年
• パノラマ画像とノーマル画像を併用したGUIを用いた美術館の遠隔鑑賞システム  [通常講演]

  第８回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp.551-556 2003年
• DGPSとオドメトリを用いた建物付近の歩道環境での自己位置推定とナビゲーション  [通常講演]

  第８回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp.276-282 2003年
• Mobile Robots in Art Museum for Remote Appreciaition via Internet  [通常講演]

  2002 International Conference on Intelligent Robots and Systems, WS9 2002年
• Remote Viewing on the Web Using Multiple Mobile Robotic Avatars  [通常講演]

  2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2001年
• A Mobile Robot Campus Walkway Following with Daylight-Change-Proof Walkway Color Image Segmentation  [通常講演]

  2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2001年
• Experiments on a Remote Appreciation Robot in an Art Museum  [通常講演]

  2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2000年
• Campus Walkway Following of an Autonomous Mobile Robot based on Color Image  [通常講演]

  2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2000年
• Remote Appreciation System using a Mobile Robotic Avatar  [通常講演]

  Intelligent Autonomous Systems (IAS6) 2000年
• Asynchronous Robot Teleoperation via the Internet: Mobile Agent Approach  [通常講演]

  International Conference on Advances in Infrastructure for Electronic Business, Science, and Education on the Internet (SSGRR2000) 2000年
• An Implementation of Landmark-based Position Estimation Function as an Autonomous and Distributed System for a Mobile Robot  [通常講演]

  the 1999 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 1999年
• Effect of Map Indication on Remote Control of a Mobile Robot  [通常講演]

  8th IEEE International Workshop on Robot and Human Interaction 1999年
• APCS： Autonomous Position Correction System Using Ultrasonic Sensing for Indoor Mobile Robot Navigation  [通常講演]

  ISRA’98 1998年
• Position Correction Using Elevation Map for Mobile Robot on Rough Terrain  [通常講演]

  1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems 1998年
• Mobile Robot in the Remote Museum for Modeling the Evaluation Structure of KANSEI  [通常講演]

  7th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication 1998年
• Outdoor Navigation of a Mobile Robot Using Natural Landmarks  [通常講演]

  Intelligent Autonomous Systems (IAS5) 1998年
• Experiments on the Odometry-Based Navigation in Outdoor Environment  [通常講演]

  1998 IEEE International Conference Robotics and Automation (ICRA’98) Workshop on Navigation of Outdoor Autonomous Vehicles 1998年
• Long distance outdoor navigation of an autonomous mobile robot by playback of Perceived Route Map  [通常講演]

  Fifth International Symposium on Experimental Robotics 1997年
• Rule based filtering and fusion of odometry and gyroscope for a fail safe dead reckoning system of a mobile robot  [通常講演]

  IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligence Systems 1996年
• Outdoor landmark map generation through human assisted route teaching for mobile robot navigation  [通常講演]

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems 1996年
• Realizing a Robust Navigation Function on a Small Size Autonomous Mobile Robot  [通常講演]

  International Workshop on Some Critical Issues in Robotics 1995年
• Non-stop outdoor navigation of a mobile robot - Retroactive positioning data fusion with a time consuming sensor system-  [通常講演]

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems 1995年
• Positioning by Tree Detection Sensor and Dead Reckoning for Outdoor Navigation of a Mobile Robot  [通常講演]

  IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligence Systems 1994年

MISC

• ハーフドローン倒立振子型搬送ロボットの統合制御

  河野拓郎; 坊寺琳太郎; 前山祥一; 竹囲年延; 油田信一 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 21st 2020年
• 確率的手法を用いた移動ロボットのSLAMと運動学パラメータの同時推定

  前山祥一 システム/制御/情報 64 (8) 310 -315 2020年 [査読有り][招待有り]
  
• 肥育豚舎洗浄ロボットのための環境センシング

  前山 祥一 レーザー研究 47 (11) 639 -643 2019年11月 [査読有り][招待有り]
  
• 柵沿いの自律走行機能

  前山 祥一 機械化農業 14 -14 2019年08月 [招待有り]
  
• 機体周囲のポテンシャル情報を用いたクワッドロータの誘導制御

  本仲 君子; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 61 5p 2017年05月
• An Intelligent Parking System for Vehicles Using an Image-based Fuzzy Controller

  Yin Yin Aye; Keigo Watanabe; Shoichi Maeyama; Isaku Nagai International Journal on Smart Material and Mechatronics 4 (1) 252 -256 2017年
• 916 ある編隊アルゴリズムを用いた複数移動ロボットのドッキング制御(ロボティクス・メカトロニクスVI)

  高本 祐輔; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 講演論文集 2016 (54) "916 -1"-"916-2" 2016年02月
• 2A2-V05 移動マニピュレータのためのCAN通信を用いた分散制御コントローラの開発

  平松 伸悠; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "2A2 -V05(1)"-"2A2-V05(4)" 2015年05月
• 1A1-S04 任意平面に投影可能なプロジェクションGUIの開発と信頼性向上

  矢谷 健太; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1A1 -S04(1)"-"1A1-S04(4)" 2015年05月
• 1A1-V06 平行鉛直面スキャンを用いたクローラ型ロボットの階段下降の自動化

  中瀬 貴洋; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 "1A1 -V06(1)"-"1A1-V06(4)" 2015年05月
• 902 2台のリフトアップ型搬送ロボットによる協調搬送(ロボティクス・メカトロニクスIV)

  元屋敷 良裕; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 講演論文集 2015 (53) "902 -1"-"902-2" 2015年02月
• 2A2-E05 2輪独立駆動型移動ロボットの任意平衡点への安定化制御(車輪型/クローラ型移動ロボット(2))

  本仲 君子; 後藤 剛; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "2A2 -E05(1)"-"2A2-E05(4)" 2014年05月
• 1A1-T03 形状を考慮した全方向搬送ロボットの経路計画(作業移動ロボット)

  藤田 大樹; 前山 祥一; 元屋敷 良裕; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 "1A1 -T03(1)"-"1A1-T03(4)" 2014年05月
• 画像に基づくファジィ制御器の移動ロボットの障害物回避への応用 (システム研究会 インテリジェント・システム・シンポジウム(FANシンポジウム))

  渡辺 桂吾; 加藤 達也; 前山 祥一 電気学会研究会資料. ST 2013 (80) 27 -32 2013年09月
• 1A1-P18 協調搬送のための走行制御コマンドの実装(作業移動ロボット)

  屋敷 良裕; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 "1A1 -P18(1)"-"1A1-P18(4)" 2013年05月
• 1A2-H08 Augmented UKFを用いた運動学パラメータの同時推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築(1))

  高橋 悠太; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 "1A2 -H08(1)"-"1A2-H08(4)" 2013年05月
• 811 単眼カメラを用いたSLAM問題へのアンセンテッドスムーザの適用

  深田 竜平; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 講演論文集 2013 (51) "811 -1"-"811-2" 2013年02月
• 1P1-A09 動的環境を想定した移動ロボットの経路計画における人頻度地図の有用性(インテリジェント・ロボティクス・スペース)

  本仲 君子; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "1P1 -A09(1)"-"1P1-A09(4)" 2012年05月
• 1A2-T04 複数台のリフトアップロボットによる大型物体の協調搬送(作業移動ロボット)

  抜井 祐樹; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "1A2 -T04(1)"-"1A2-T04(4)" 2012年05月
• 1A2-T03 SDカードを用いてタスク切替を行う小型作業移動ロボットの開発 : 動作記録保存のためのSDカード書き込み性能の検証(作業移動ロボット)

  小溝 卓哉; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 "1A2 -T03(1)"-"1A2-T03(4)" 2012年05月
• 1A2-I01 探査型レスキューロボットのためのタッチ操作を用いた携帯可能な遠隔操縦GUIの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)

  納冨 辰大; 前山 祥一; 渡辺 桂吾; 田所 諭 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1A2 -I01(1)"-"1A2-I01(4)" 2011年05月
• 2A1-O01 Two-filter Form型アンセンテッドスムーザを用いた自己位置推定問題の解法(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)

  深田 竜平; 舩本 智史; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "2A1 -O01(1)"-"2A1-O01(4)" 2011年05月
• 1P1-M15 高伸縮のリフトアップ機構を搭載した小型協調搬送ロボットの開発(作業移動ロボット)

  抜井 祐樹; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1P1 -M15(1)"-"1P1-M15(4)" 2011年05月
• 1P1-L13 画像に基づく制御による非ホロノミック移動ロボットのためのファジィ軌道追従法(移動ロボットのための視覚)

  加藤 達也; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 "1P1 -L13(1)"-"1P1-L13(4)" 2011年05月
• 303 自律追従ロボットから供給ざれる後方視点を用いた遠隔操縦システムの開発(ロボティクス・メカトロニクスI)

  佐藤 慧; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 講演論文集 2011 (49) 73 -74 2011年02月
• 0715 地下街を探査するレスキューロボットのためのタッチ操作のみを用いた遠隔操縦システム(OS40:救助ロボット)

  前山 祥一; 納冨 辰大; 渡辺 桂吾 バイオエンジニアリング講演会講演論文集 2009 (22) 118 -118 2010年01月
• 1P1-D20 テーブルとイスの自動搬送ロボットのためのリフトアップ機構の小型化

  抜井 祐樹; 前山 祥一; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "1P1 -D20(1)"-"1P1-D20(4)" 2010年
• 1P1-D18 移動ロボットのレーザナビゲーションのためのLEDドットマトリクスを用いた光センサアレイの開発

  菅原 英司; 前山 祥一; 原 圭吾; 渡辺 桂吾 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "1P1 -D18(1)"-"1P1-D18(4)" 2010年
• 2A2-B30 異種ロボットを用いたマルチロボットシステムのための編隊形成手法

  加藤 達也; 渡辺 桂吾; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 "2A2 -B30(1)"-"2A2-B30(4)" 2010年
• 2P1-G13 リフトアップ型搬送ロボットによるテーブル自動搬送システムの開発

  中村 陽介; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009 "2P1 -G13(1)"-"2P1-G13(4)" 2009年05月
• C12 画像ポインティングによるレスキューロボットの遠隔操縦における目標経路生成と到達判定方法の提案(OS7 レスキュー工学)

  田村 祥; 前山 祥一 日本機械学会九州支部講演論文集 2008 111 -112 2008年10月
• C11 高速移動レスキューロボットの遠隔操縦を実現する半自律ルートランナの開発(OS7 レスキュー工学)

  佐藤 慧; 小川 明臣; 前山 祥一 日本機械学会九州支部講演論文集 2008 109 -110 2008年10月
• 1A1-F03 IETアルゴリズムを用いた複数ロボットの編隊移動に関する研究(群ロボットの協調制御)

  加藤 達也; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "1A1 -F03(1)"-"1A1-F03(4)" 2008年06月
• 1A1-D23 リフトアップ型搬送ロボットによるテーブルの自動搬送の実現(作業移動ロボット)

  中村 陽介; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "1A1 -D23(1)"-"1A1-D23(4)" 2008年06月
• 2P2-D10 レーザ光を用いた移動ロボットのための経路指示システム(車輪移動ロボット)

  原 圭吾; 前山 祥一; 五福 明夫 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 "2P2 -D10(1)"-"2P2-D10(4)" 2008年06月
• レーザによる移動ロボットのナビゲーション

  原 圭吾; 前山 祥一 光アライアンス 19 (11) 30 -35 2008年
• 2A1-D02 光センサアレイを搭載した移動ロボットのレーザによる走行制御 : 第3報:レーザ光追尾システムを搭載した全方向移動ロボットの開発(車輪移動ロボット・メカトロニクス)

  井上 雅博; 原 圭吾; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 "2A1 -D02(1)"-"2A1-D02(4)" 2007年05月
• 2P1-L07 高速移動ロボットを遠隔操縦するためのGUIの開発(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)

  小川 明臣; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 "2P1 -L07(1)"-"2P1-L07(4)" 2007年05月
• 2P1-I02 リフトアップ型重量物搬送ロボットの開発(作業移動ロボット・メカトロニクス)

  中村 陽介; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 "2P1 -I02(1)"-"2P1-I02(4)" 2007年05月
• 2P1-N01 環境埋め込み型測域センサを用いた空間認識と移動マニピュレータの動作の自動生成(インテリジェント・ロボティックルーム)

  西本 雅規; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2007 "2P1 -N01(1)"-"2P1-N01(4)" 2007年05月
• 1114 手先に搭載した測域センサを用いた移動マニピュレータによる把持動作計画 : 第2報:複数観測点からの情報を用いた対象物の認識(ロボティクス・メカトロニクスIII)

  平山 喬之; 前山 祥一; 田中 豊 講演論文集 2007 (45) 433 -434 2007年03月
• オンラインホームロボットに関する研究

  前山 祥一; 永谷 圭司; 油田 信一 大阪電気通信大学研究論集, 自然科学篇 42 41 -46 2007年
• 2P2-D19 震災時における環境情報収集を目的としたレスキューロボットのGUIの開発

  渡邉 有太; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 "2P2 -D19(1)"-"2P2-D19(4)" 2006年
• 1A1-B18 分離可能な自走式子ハンドを搭載した単腕双手型移動マニピュレータの開発

  西浜 智之; 前山 祥一; 田中 豊 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 "1A1 -B18(1)"-"1A1-B18(4)" 2006年
• 小型測域センサを使った三次元環境認識

  森 利宏; 細田 強; 前山 祥一 光アライアンス 17 (11) 26 -29 2006年
• 「センサ内蔵ダミー『ダミヤン』」

  升谷 保博; 栗栖 正充; 前山 祥一 知能と情報 18 (1) 13 -16 2006年
• 1P2-N-079 「空間スキャナ」を用いた未知環境における移動ロボットの自律走行(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

  細田 強; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 107 -107 2005年06月
• 1A1-N-035 レーザーポインタを用いた車椅子の実世界指向操作インターフェース(ユニバーサルデザイン,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

  上内 信司; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2005 13 -13 2005年06月
• 移動ロボットの環境認識用レンジセンサシステムの開発

  油田; 嶋地 直広; 下笹 洋一; 馬場 勝之; 木造 弘; 前山 祥一; 高井 敬一 日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'04 212 -212 2004年
• 1P1-1F-B5 人間との安全な空間共有を指向した移動ロボットの通過予定領域提示装置の開発

  浜田 康雄; 前山 祥一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2003 35 -35 2003年
• Mobile Robots in a remote art museum

  Shoichi Maeyama; Shin’ichi Yuta; Akira Harada SPIE International Technical Group Newsletter, ROBOTICS AND MACHINE PERCEPTION 12 (2) 8 -8 2003年
• 2A1-C06 遠隔鑑賞システムの操作インターフェースに関する研究

  前山 祥一; 柿山 浩一郎; 油田 信一; 原田 昭 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 65 -65 2002年
• 全方位視覚画像とタッチパネルを用いた全方向移動車椅子の操作インタフェース

  小倉; 前山 祥一; 油田 信一 日本機械学会ロボメカ講演会 '02講演論文集 19 -19 2002年
• 2P1-46-074 自立移動ロボットによる屋外ナビゲーション : 第一報色画像による学内歩道沿い走行

  大野 和則; 坪内 孝司; 前山 祥一; 油田 信一 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 85 -86 2000年
• 2P2-35-040 遠隔鑑賞ロボットの公開実験

  前山 祥一; 油田 信一; 原田 昭 ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2000 98 -98 2000年
• 移動ロボットの遠隔操作による美術館鑑賞

  前山 祥一; 油田 信一; 原田 昭 日本ロボット学会誌 17 (4) 486 -489 1999年
• 遠隔地の美術館内を鑑賞するための移動ロボットの操作方式

  前山祥一 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集 1003 -1004 1998年
• 移動ロボットの屋外ナビゲーションのためのオドメトリとジャイロのセンサ融合によるデッドレコニング システム

  前山祥一 日本ロボット学会誌 15 (7) 1075 -1081 1997年
• 移動ロボットのための遡及的現在位置推定法

  前山祥一 日本ロボット学会誌 15 (7) 1075 -1075 1997年
• 移動ロボットの屋外ナビゲーションのためのオドメトリとジャイロのセンサ融合によるデッドレコニング システム

  前山祥一 日本ロボット学会誌 15 (8) 1180 -1180 1997年
• 自律移動ロボットの行動プログラム開発支援のための音声モニタシステム

  前山祥一 第7回知能移動ロボットシンポジウム予稿集 154 -155 1994年

受賞

• 2014年 ICCAS2014 Best Presentation Award
   JPN
• 2013年 InCECCE2013 Best Paper Award
   JPN
• 2011年 日本知能情報ファジィ学会 貢献賞
   JPN
• 2007年 RoboCup 2007 Atlanta Rescue Robot League 2nd Place
   JPN
• 2007年 RoboCup 2007 Atlanta Rescue Robot League Mobility Challenge Champion
   JPN
• 2007年 SICE International Award (for outstanding perfoemance on mobility of RoboCup 2007 Atlanta)
   JPN

共同研究・競争的資金等の研究課題

• ハーフドローン倒立振子型自律移動ロボットによる階段昇降に関する研究

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(C)

  研究期間 : 2018年04月 -2022年03月 

  代表者 : 前山 祥一

   

  「ハーフドローン倒立振子型搬送ロボット」を提案し開発している．これは，基本は倒立振子型の車輪型移動ロボットであるが，その上部に２つのプロペラを持つドローンを結合することで構成された移動ロボットである．平地では，基本的に車輪で移動し，ハーフドローン部は荷台のバランス制御等の補助的役割を果たす．段差昇降時は，ロータから上向きの推力を発生させ，比較的小さい車輪でも段差を容易に昇降できるようにする．これにより，平地での移動効率と階段での重量物搬送の両方を実現できる． この基本アイデアを実装した一次試作機について，前年度の車輪駆動用モータのトルク不足を解決して基本性能の評価を行い，日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020でポスター発表（オンライン）を行った．また，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2020において，ドローン部と車輪部の統合制御について成果を発表した．さらに，これらの一連の一次試作機による成果をまとめて，シミュレーションと実機実験を比較する内容で国際会議での発表を計画している． また，一次試作機による基本性能の検証結果に基づき，実用サイズの二次試作機の設計と開発についても行った．安全性と制御性を考慮した新しい機構についてはほぼ完成しており，コントローラの実装を行う段階となっている．移動モードの遷移については，数値シミュレーションにおいて可能であることが確認できている．また，段差昇降については数式モデルを導出中であり，ゆっくりと段差を昇降することが可能になれば階段の昇降も可能となる．
• IoT時代の遠隔操作型・自律型移動システムにおける安全かつ高信頼な通信の実現

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(A)

  研究期間 : 2016年04月 -2019年03月 

  代表者 : 野上 保之; 日下 卓也; 五百旗頭 健吾; 荒木 俊輔; 籠谷 裕人; 前山 祥一; 中西 透; 亀川 哲志; 上原 聡

   

  本研究では、自律走行・自動運転可能な電気自動車や遠隔操作・駆動系ロボットなど具体的な駆動システムを用い、その制御ネットワークに最先端および先駆的なセキュリティ技術（データ認証、機器認証、鍵更新機能）を施した場合に、どの程度リアルタイム性に影響を与えるか検証することで、問題なく実現できるセキュリティレベルを明確にした。具体的には、CANシステムに対し、AES・乱数・軽量暗号を用いたデータ認証機能を搭載し、リアルタイム処理が実現できることを示した。また、サイドチャネル攻撃の脅威も実証実験し、その対策としての鍵更新機能を、楕円ペアリング暗号を用いて現実的な処理時間で実現できることを示した。
• 移動ロボットの能動視覚を用いた立体物のWebブラウジング

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 若手研究(B)

  研究期間 : 2002年 -2004年 

  代表者 : 前山 祥一

   

  立体物のWebブラウジングを円滑に行うロボットシステムの実現を通して,ロボットと人間が互いの長所を生かしながら,人間の役に立つロボットの行動制御を実現することが,本研究の目的である.開発するシステムは,ユーザである人間からオンデマンドでロボットに閲覧対象が指示され,事前には形状が不明な閲覧対象をロボットが自律的に三次元データ化していくことで,現実に存在する立体物をWebコンテンツとして活用するシステムである.閲覧のための大域的な動作計画(どこからどう見たいか)は,主としてユーザが判断し,それを実現するための局所的な行動計画(観測視点への移動制御やデータ収集など)は,ロボットが自動的に行う.本申請期間の研究では,移動ロボットを用いて立体物のWebブラウジングを行うシステムを実現し,遠隔からのユーザの要求をスムーズにこなすスキルを結果としてロボットに実装できるような方法論の確立を目指す. 本年度は,三次元環境認識のためのセンサシステムの開発と分散オブジェクトHORBを用いた遠隔操作インターフェースの実装に取り組んだ.三次元環境認識については,測域センサ(小型の走査式レーザ距離センサ)を回転させて,ロボット周囲の三次元的な距離情報を獲得するシステムを開発し,未知環境での自律走行実験に成功した.このセンサシステムは,閲覧対象をロボットが自律的に三次元データ化していくことに応用できる.また,分散オブジェクトHORBを用いて,柔軟にネットワーク経由でのデータの送受信やGUIを設計する仕組みについて研究開発を行った.全体システムの統合については,ロボットコントローラの不調・故障により実現されていないが,今後,個々に開発を進めてきた要素技術を統合しロボット上に実装して、更なる検証を進めていく.
• 遠隔操作ロボットを用いた感性評価構造モデルの構築

  日本学術振興会：科学研究費助成事業

  研究期間 : 2001年 -2002年 

  代表者 : 岡崎 章; 前山 祥一; 李 昇姫; 原田 昭; 菊池 司; 木嶋 彰; 岡崎 慎治; 張 浦華

   

  人の感性評価の構造をモデル化することを目的として,人が最も感性的な評価を下す状況下である美術鑑賞を選び,遠隔操作ロボットを操作して鑑賞するログを分析することによって研究を進めた結果,以下の点が明らかになった. 1)仮想美術館における鑑賞軌跡ログデータをリアルタイムに取得できるソフトウェアを開発することによって,仮想空間内における特異な行動を定量的に扱った.このことによって,仮想空間で人が鑑賞する行動のうち,本人も気づかない潜在的行動が存在していることが実証できた.この行動の違いは空間を捉える潜在的なメンタル・プロセスでの働きがもたらすもので,脳で最も現実に近い鑑賞の仕方に置き換えて移動し,認識していることを明らかにした. 2)遠隔操作ロボットによって送られてくる鑑賞ログデータをGlobalColor, LocalColor, Texture, Structureの4つのパラメータによって自動分類できるシステムを用い鑑賞画像を時間軸に沿って分類した.これに先立ちMPIパーソナルテストを行った結果との比較を行い,人のパーソナリティによる操作プロセスと鑑賞行動の傾向には相関があることが明らかになった. 3)遠隔操作ロボットを用いた鑑賞時における鑑賞者の作品に対する関心度の移り変わりを意識的と無意識的な両面からリアルタイムに取得できる実験を同時に行った結果,人が意識した評価と脳波を用いた無意識の評価には多くは整合性が確認できた.しかし,ある部分では逆もあった.このことは,所謂,人の意識的な評価は常に無意識的な評価とは一致しないことを示すと共に,無意識的な心の働きが感性評価として存在していることを示している. 本研究は,感性評価を鑑賞という,所謂,受身の立場で捉えてきたが,感性評価の構造化を行うためには,今後の課題として,人の創造プロセスからの感性の働きを解明する必要がある.つまり人が創造するプロセス,能動的なプロセスから感性評価を捉えることが必要である.
• マルチプルアクション型電動車椅子の開発による下肢障害者の運動実感に関する研究

  日本学術振興会：科学研究費助成事業

  研究期間 : 1999年 -2000年 

  代表者 : 蓮見 孝; 橋野 賢; 永田 可彦; 甲田 壽男; 河野 寿之; 前山 祥一; 山中 敏正; 松田 紀之

   

  この研究は、下肢障害者の移動や運動を支援する、より高度な福祉機器の開発を行うための一連の研究の一部として取り組んだものである。従来の下肢障害者用の移動機器のデザイン研究は、主に身体的な機能障害を補完するという機能主義的な方法論によって開発されてきた。このような基礎的かつ着実な研究の蓄積は無論重要ではあるが、それに加えて、障害者の移動や運動の質をより高めるために、健常者の運動実感に着目し、運動実感を生む種々のエレメントを感性工学的な側面から抽出し、その結果を車椅子などの移動機器の開発に応用しようとした。 この研究は、大きく3つの研究テーマからなっている。すなわち、1)「運動実感」を生むエレメントの抽出、2)横移動、上下移動、ハンズフリーなどの新しい動きを実現できる仮説的デバイス(「マルチブルアクション型車椅子」と呼ぶ)の製作、3)マルチブルアクション型車椅子と4種類の既存車椅子及び健常歩行との動きやフィーリングの違いについての比較検証。 動きやフィーリングの違いを検証するためには、3次元測定装置による測定・解析及びプロトコール・データの収集・解析をおこなった。 この研究から、運動軌跡、加速度、また人の感じかたなどについて、それぞれに顕著な違いがあることが発見できた。その結果から、高い運動実感を生む移動機器には、スムーズで滑らかな動きと、キビキビと小回りのきく動き、そして残存能力である上肢の動きを最大限に生かす機能が必要であることがわかった。
• 感性評価構造モデル構築基礎実験のための遠隔操作鑑賞ロボットの開発

  日本学術振興会：科学研究費助成事業

  研究期間 : 1998年 -1999年 

  代表者 : 前山 祥一; 五十嵐 浩也; 原田 昭; 油田 信一; 岡崎 章

   

  本研究では、「芸術作品を鑑賞する人間の感性に基づく行動を解析することにより、感性評価構造のモデルを構築する」研究のデータ収集ツールとして、「遠隔地の美術館に置かれた移動ロボットを鑑賞者がインターネットを介して操作することで美術鑑賞ができるシステム」の開発を行った。当該研究期間では、下記の研究を行い、上記の目的を達成した。 1.実際の美術館で他の来訪者と共存できる人間サイズのロボットの開発 2.移動ロボットと美術館内Webサーバとの無線通信方式の確立 3.通信伝送時間遅れに強い移動ロボットの遠隔操縦方式の考案 4.実際の美術館と広域インターネットのISDN経由接続方式の確立 5.ロボットを用いた鑑賞行動データの収集実験 6.Webブラウザ上でのロボットの遠隔操作インターフェイスに関する研究 7.ロボットによる鑑賞とVRMLで作成した美術館との鑑賞行動の比較 これらの研究の結果、ISDN臨時電話を設置するだけで、どこの美術館からでも広域インターネットに接続して、移動ロボットの遠隔操作による鑑賞が可能なシステムが完成した。また、このロボットを用いた鑑賞システムの操作特性、および、鑑賞行動に及ぼす影響についても調査した。本期間の研究により、「感性評価構造モデル構築基礎実験のための遠隔操作鑑賞ロボット」は、ほぼ完成したということができる。今後、このロボットが積極的に活用されて、人間の鑑賞行動のデータが十分に収集され、感性評価構造モデルの確立へと研究が進められることを切望する。
• 標準的移動機能を有する自律型移動ボロットの開発

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(B)

  研究期間 : 1997年 -1999年 

  代表者 : 油田 信一; 前山 祥一; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 城間 直司; MARKUS Rude

   

  近年、自立型のロボットを対象としたロボットビジョンの研究や、経路やタスクの計画の研究が盛んに行われている。これらの多くの研究は、その成果を実際の移動体に搭載して、実環境中での実際の動作に反映させ、それに評価を与えると共に、さらに問題点を検討するべき段階に達している。これらの研究の研究ツールとして有用な標準的移動ロボットシステムを開発することが、本研究の目的であった。 本研究では、 (1)移動ロボットの走行メカニズムの研究 (2)移動ロボットの走行制御系と制御コマンド言語の研究 (3)移動ロボットのための視覚システムと超音波センシングの研究 (4)移動ロボットのための標準的環境地図表現とパスプランニング方式の研究 を行い今までの蓄積にこれらの成果を統合して標準自律移動ロボットプラットフォームを目指したロボットシステムを開発した。 本研究で開発したシステムは、自律移動系および地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を走行することが出来る。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにある。このコントローラは各分野の研究者が自分の興味のある部分に本人の研究成果に基づいて自由に手を入れることができ、また、他の部分はそれによって影響を受けずに機能することが可能である。
• 屋外環境における移動ロボットの自律ナビゲーションに関する研究

  日本学術振興会：科学研究費助成事業 基盤研究(B)

  研究期間 : 1997年 -1999年 

  代表者 : 油田 信一; 前山 祥一; 大矢 晃久; 坪内 孝司; 城間 直司; MARKUS Rude

   

  本研究の目的は、移動ロボットが環境に関する知識に基づき、自己の有するセンサ情報を用いて自力で動き、与えられた目的地まで確実に到達できるようにすること、及び、そのようなロボットのための環境認識技術、制御技術ならびに情報処理技術を確立することである。本研究では、とくに、大学のキャンパス内や遊歩道などの環境を対象とした。ロボットをこのような整備された屋外環境下で安全に動き回り、自主的に目的地まで走行させるため、(1)画像による屋外環境認識、(2)環境地図の構築とその利用法、(3)目的地まで最も安全かつ確実に到達するための経路計画、(4)地図とセンサ情報に基づく現在位置推定、(5)凸凹のある路面上でノンホロノミックな走行体に決められた経路を走行させる制御法、の各々について研究開発を行った。さらにそれらの成果を統合して実験用の移動ロボットを構築し、実際に筑波大学内キャンパスを走行させる実験を行った。 この結果、 (1)屋外の不整備環境であっても、その特徴を予め分析してそれを利用することにより、信頼性の高いナビゲーションを行うことができる。 (2)一般的に屋外の路面は屋内の路面より一回り凸凹が大きくデットレコニングのみで走行できる範囲は狭い。しかし、環境中の目印を用いてデッドレコニングの累積落差を補償することにより、それなりの現在位置推定は可能であり、これを用いたナビゲーションが有効である。 等が明らかとなった。

委員歴

• 1998年 - 2012年   日本感性工学会   正会員   日本感性工学会
• 2010年   日本機械学会   正会員   日本機械学会
• 2003年   計測自動制御学会   正会員   計測自動制御学会
• 1994年   日本ロボット学会   学生員，正会員   日本ロボット学会

その他のリンク

researchmap

https://researchmap.jp/maeyama